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龙图腾网获悉中国地质大学(武汉);安徽财经大学申请的专利一种在具有饱和约束和时延下的多智能体系统控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119556602B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411348612.X，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种在具有饱和约束和时延下的多智能体系统控制方法是由姜晓伟;焦燃燃;李波;游乐设计研发完成，并于2024-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种在具有饱和约束和时延下的多智能体系统控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种在具有饱和约束和时延下的多智能体系统控制方法，涉及智能控制技术领域，包括：建立多智能体系统模型，其中，在领导者和跟随者智能体之间建立虚拟领导者，跟随者与虚拟领导者进行通信，虚拟领导者与领导者进行通信，在此基础上，基于饱和约束和通信时滞设计控制器，构建跟随者智能体与领导者之间的误差系统，建立一致性条件，控制多智能体系统实现领导跟随一致性。本发明针对模型中领导者和跟随者之间维度不同的问题，在领导者和跟随者智能体之间建立虚拟领导者，完成实际领导者和跟随者之间的通信。此外，针对智能体固有属性有限的实际情况，基于饱和约束信息和通信时滞调整控制协议，使系统实现领导跟随一致性。

本发明授权一种在具有饱和约束和时延下的多智能体系统控制方法在权利要求书中公布了：1.一种在具有饱和约束和时延下的多智能体系统控制方法，其特征在于，包括： S110、建立多智能体系统模型； 考虑由χ个跟随者和1个领导者构成的异构多智能体系统，其动力学方程如下： 其中，ρat∈Rp，Θat分别表示第i个跟随者的状态和控制输入，ρ0t∈Rq，Θ0t为领导者状态和控制输入，且p≠q，κa∈Rp×p和κ0∈Rq×q为预设参数矩阵，至少有一个跟随者从领导者处获得信息，并且存在矩阵ωa使得ωaκ0＝κaωa,a＝{1,2,…,χ}； 在领导者和跟随者智能体之间建立虚拟领导者，所述跟随者与所述虚拟领导者进行通信，所述虚拟领导者与所述领导者进行通信；所述虚拟领导者的动力学方程如下： S120、设计控制器； 基于饱和约束和通信时滞对控制协议进行调整，控制协议如下： 其中，αa、βa为控制协议的参数，v为延迟时间，sab，σa由HMAS的拓扑图确定；{ti}是一个脉冲时间序列集，满足0＜ti＜ti+1和 S130、构建跟随者智能体与领导者之间的误差系统； 跟随者与虚拟领导者之间的误差为ψat＝ρat-ωaΨat，虚拟领导者与实际的领导者之间的误差为φat＝Ψat-ρ0t，由此可以得到： 其中，ψt＝[ψ1t，ψ2t,...，ψχt]T，φt＝[φ1t，φ2t,...，φχt]T，K＝diag[κ1，κ2，…，κχ]，κ0＝diag[κ0，κ0，…，κ0]，ω＝diag[ω1，ω2，…，ωχ]，σ＝diag[σ1，σ2，…，σχ]，α＝diag[α1，α2，…，αχ]，β＝diag[β1，β2，…，βχ]， S140、建立一致性条件，当满足以下不等式时： 控制所述多智能体系统实现领导跟随一致性。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国地质大学(武汉);安徽财经大学，其通讯地址为：430000 湖北省武汉市洪山区鲁磨路388号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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