中国船舶集团有限公司第七二四研究所刘袁鹏获国家专利权
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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七二四研究所申请的专利一种自组织多节点分布式空间基准构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119520297B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411481254.X，技术领域涉及：H04L41/12；该发明授权一种自组织多节点分布式空间基准构建方法是由刘袁鹏;王琦;蒋跃;冷鹏飞;吕卫祥设计研发完成，并于2024-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种自组织多节点分布式空间基准构建方法在说明书摘要公布了：本发明属于自组织网络领域，涉及一种自组织节点空间基准构建方法，利用分布式自组织节点间相互测量，构建包含距离和朝向角的局部空间基准拓扑，并通过分布式融合实现全局的空间基准构建，满足自组织多节点网络分布式空间基准构建需求。本发明不需卫星等外部信息支撑，只需自组织节点之间相互进行距离和角度测量；空间基准参数同时包含位置和朝向角信息，能够支持更多的应用；采用分布式融合处理的方法，不需要中心节点且复杂度低。
本发明授权一种自组织多节点分布式空间基准构建方法在权利要求书中公布了：1.一种自组织多节点分布式空间基准构建方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：各节点获取与邻居节点之间的距离与角度测量，各节点通过阵列传感器依次与其邻居节点发送特征信号来获得相互之间的角度和距离测量； 步骤2：各节点构建局部空间基准拓扑，各节点以自身为参考坐标系，利用与邻居节点的距离和角度测量，通过三角定位方法获得其所有邻居节点相对其自身坐标系的相对位置和朝向角参数； 步骤3：局部空间基准拓扑融合，各节点将局部空间基准拓扑广播给自身的邻居，同时接收邻居节点广播的局部空间基准拓扑，然后，每个节点根据拓扑中的公共节点将自身的局部空间基准拓扑与选定的邻居局部空间基准拓扑合并，将合并后的空间基准拓扑作为自身局部空间基准拓扑的更新，重复该合并过程，直到形成包含所有节点的整体空间基准拓扑。
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