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龙图腾网获悉天地上海采掘装备科技有限公司;煤炭科学研究总院申请的专利基于MEMS加速度计的摇臂倾角检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119509472B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411504727.3，技术领域涉及：G01C9/00；该发明授权基于MEMS加速度计的摇臂倾角检测方法是由陈子千;庄德玉;方彤;张启志;宋恩亮;罗昆设计研发完成，并于2024-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于MEMS加速度计的摇臂倾角检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于MEMS加速度计的摇臂倾角检测方法，将三个三轴MEMS加速度计a、b、c分别安装在采煤机的电控箱内和左、右摇臂上，加速度计b、c的y检测轴分别平行于左、右摇臂的摆动轴线，电控箱和左、右摇臂均处于水平状态时加速度计b、c的z检测轴竖直向上、x检测轴水平延伸且远离各自摇臂的摆动轴线，加速度计a、c的各对应检测轴平行，然后分别获取MEMS加速度计a、b、c输出的原始加速度向量，对原始加速度向量进行滤波处理，得到经滤波的加速度向量，分别计算经滤波处理后的加速度向量相对水平面的倾角值，分别计算左、右摇臂相对电控箱的夹角。本发明相较于传统方法传感器体积小，安装简单，成本低。

本发明授权基于MEMS加速度计的摇臂倾角检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于MEMS加速度计的摇臂倾角检测方法，其特征在于：将三个三轴MEMS加速度计a、b、c分别安装在采煤机的电控箱内和左、右摇臂上，且MEMS加速度计b、c外部均设有防护罩，MEMS加速度计b、c的y检测轴分别平行于左、右摇臂的摆动轴线，电控箱和左、右摇臂均处于水平状态时MEMS加速度计b、c的z检测轴均竖直向上、x检测轴均水平延伸且远离各自摇臂的摆动轴线，MEMS加速度计a的各检测轴与MEMS加速度计c的各对应检测轴平行，执行以下测量步骤： S1.分别获取MEMS加速度计a、b、c输出的原始加速度向量Aa、Ab、Ac： 用坐标表示法表示，Aa＝Axa，Aya，Aza，Ab＝Axb，Ayb，Azb，Ac＝Axc，Ayc，Azc，x、y、z代表MEMS加速度计的三个检测轴，Axi、Ayi、Azi分别是加速度向量Ai在x、y、z轴上的分量，i代表a、b、c； S2.对所述原始加速度向量进行滤波处理，以滤除高频高幅值的振动噪声、冲击噪声，得到经滤波的加速度向量A′a、A′b、A′c： A′a＝A′xa，A′ya，A′za，A′b＝A′xb，A′yb，A′zb，A′c＝A′xc，A′yc，A′zc， A′xi、A′yi、A′zi分别是加速度向量Ai′在x、y、z轴上的分量，i代表a、b、c； S3.分别计算经滤波处理后的加速度向量A′a、A′b、A′c相对水平面的倾角值θa、θb、θc： S4.分别计算左、右摇臂相对电控箱的夹角θL、θR： θL＝θb+θa，θR＝θc-θa，相对于经过相应摇臂的摆动轴线的水平面，左、右摇臂处于上摆状态时θL、θR为正，处于下摆状态时θL、θR为负，电控箱右端高于左端时记θa为正，反之为负。

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