大连大学李建获国家专利权
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龙图腾网获悉大连大学申请的专利高适应性变刚度柔性机械手及其抓取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119501989B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411931303.5，技术领域涉及：B25J15/10；该发明授权高适应性变刚度柔性机械手及其抓取方法是由李建;郭禹麟;杨子淇;赵延志;马帅毅设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本高适应性变刚度柔性机械手及其抓取方法在说明书摘要公布了：本发明公开了高适应性变刚度柔性机械手及其抓取方法，涉及机器人末端执行技术领域；包括连接在高适应性贴附传动结构上的多个绳驱动柔性抓取手指；所述绳驱动柔性抓取手指，包括多关节可运动刚性指骨、柔性可适应性接触层和异形通道气囊；所述高适应性贴附传动结构，包括柔性贴附硅胶套与固定底板座相连形成的传动腔体，在传动腔体内设有多个连接杆、多个软簧。该机械手与物体接触面为柔性材料，能够实现柔性接触，并且高适应性贴附传动结构能够很好的贴合被抓物体，增加了抓取的贴合程度，从而提高了抓取的适应性，同时在气囊与变刚度结构的影响下，能够在承载过程中实现刚度变化，增大了机械手的承载能力。
本发明授权高适应性变刚度柔性机械手及其抓取方法在权利要求书中公布了：1.高适应性变刚度柔性机械手，其特征在于，包括连接在高适应性贴附传动结构上的多个绳驱动柔性抓取手指； 所述绳驱动柔性抓取手指，包括多关节可运动刚性指骨、柔性可适应性接触层和异形通道气囊，所述柔性可适应性接触层固定于所述多关节可运动刚性指骨内侧，所述异形通道气囊固定于所述多关节可运动刚性指骨外侧； 所述高适应性贴附传动结构，包括柔性贴附硅胶套与固定底板座相连形成的传动腔体，在传动腔体内设有多个连接杆、多个软簧，所述连接杆穿过柔性贴附硅胶套与球形套上部连接，所述球形套与吸盘嵌套连接；所述软簧上端固定于所述固定底板座的预留孔内，软簧下端嵌套在所述连接杆空心槽内； 所述传动腔体内设有随动杆，该随动杆上端穿过固定底板座和中空固定座与滑轮组件相连，在滑轮组件上缠绕有线绳，所述线绳穿过固定底板座与所述绳驱动柔性抓取手指相连接，所述中空固定座连接在固定底板上面；随动杆下端嵌套在所述连接杆空心槽内。
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