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龙图腾网获悉河南科技大学申请的专利一种多柔性机械臂系统迭代学习容错一致性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119458373B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411951087.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多柔性机械臂系统迭代学习容错一致性控制方法是由宋晓娜;刘帅康;宋帅;彭增龙;马浩翔;孙晓界;王晓红;郑丹菁;韩硕设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多柔性机械臂系统迭代学习容错一致性控制方法在说明书摘要公布了：一种多柔性机械臂系统迭代学习容错一致性控制方法，包括以下步骤：S1、构建有向通信拓扑结构，将柔性机械臂作为跟随者，并建立虚拟领导者；基于哈密顿原理建立多柔性机械臂系统的数学模型；S2、为多柔性机械臂系统的每个跟随者构造用于估计所述虚拟领导者角位移和角速度的有限时间观测器；S3、基于有限时间观测器估计的虚拟领导者状态，结合执行器故障模型和基于采样数据的事件触发规则设计多柔性机械臂系统的迭代学习规律、参数自适应规律和控制信号；本控制方法结合有限时间观测器的估计值进行基于采样数据事件触发机制的容错一致性控制设计，以实现在节约通信资源的同时，使系统实现一致性控制。

本发明授权一种多柔性机械臂系统迭代学习容错一致性控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多柔性机械臂系统迭代学习容错一致性控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、构建有向通信拓扑结构，将柔性机械臂作为跟随者，为跟随者建立虚拟领导者； 基于哈密顿原理建立多柔性机械臂系统的数学模型； S2、为多柔性机械臂系统的每个跟随者构造用于估计所述虚拟领导者角位移和角速度的有限时间观测器； 所构造的有限时间观测器为： 其中，，，是一个常数；，，，；和分别表示第个跟随者柔性机械臂的有限时间观测器对于虚拟领导者角位移和角速度的估计值，和分别表示关于时间的一阶导数和关于时间的一阶导数；和都是常数，并且，为柔性机械臂角加速度的上界；代表虚拟领导者在时刻的角位移，代表关于时间的一阶导数； S3、基于有限时间观测器估计的虚拟领导者状态，结合执行器故障模型和基于采样数据的事件触发规则设计多柔性机械臂系统的迭代学习规律、参数自适应规律和控制信号； 执行器故障模型为： 其中，表示控制信号；表示为未知的有界连续信号；，，； 基于采样数据的事件触发规则为： 其中，是需要设计的第个跟随机械臂的控制信号，；表示第个跟随机械臂控制信号的第次触发时刻，为正整数；表示的绝对值；和是第个跟随机械臂的事件触发参数；表示集合中元素的下确界；为正整数，为采样数据的采样间隔； 设计的迭代学习规律为： 其中，，；是用于补偿而设计的迭代项，，为扰动的上界，并且和分别表示关于时间的一阶导数和关于时间的一阶导数，，；表示扰动的周期；，，表示关于时间的一阶导数；； 参数自适应规律为： 其中，、、和分别表示、、和的估计值，，，，，；、、和分别表示、、和关于时间的一阶导数；和是待设计的控制信号中的一部分；、、、、、、和是正常数； 控制信号为： 其中，表示双曲正切函数；、、、和为正常数；表示关于时间的二阶导数；表示在空间处关于空间的一阶导数； S4、基于所设计的迭代学习规律、参数自适应规律和控制信号对多柔性机械臂系统中的跟随者进行控制，使得跟随者与虚拟领导者之间的角位置跟踪误差以及跟随者自身产生的弹性形变是有界的。

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