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龙图腾网获悉北京新风航天装备有限公司申请的专利一种用于机器人末端工具坐标系标定的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119458345B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411772428.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于机器人末端工具坐标系标定的方法是由李冠华设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于机器人末端工具坐标系标定的方法在说明书摘要公布了：本发明是一种用于机器人末端工具坐标系标定的方法，其特征在于，步骤一、安装标定装置：将工业机器人、基于激光对射式传感器的标定板、标定工具和上位机控制系统组成；工业机器人分别与上位机控制系统和基于激光对射式传感器的标定板连接，基于激光对射式传感器的标定板连接；标定工具安装在工业机器人法兰末端；本发明以激光对射式传感器构成的标定板作为转站基准，人工参与度极低，标定动作的运行和工具坐标系关键尺寸的拟合完全依靠上位机自动完成，整个过程快速便捷。

本发明授权一种用于机器人末端工具坐标系标定的方法在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人末端工具坐标系标定的方法，其特征在于， 步骤一、安装标定装置：由工业机器人、基于激光对射式传感器的标定板、标定工具和上位机控制系统组成；工业机器人分别与上位机控制系统和基于激光对射式传感器的标定板连接；标定工具安装在工业机器人法兰末端； 步骤二、通过基于Qt界面开发的上位机程序控制完成完整的标定流程； 步骤三、手动示教：将安装在工业机器人末端法兰的标定工具尖点对准基于激光对射式传感器的标定板发射的两束激光束的交点处，使标定工具尖点能够同时遮挡两束激光，并记录机器人法兰在基坐标系下的位姿； 步骤四、标定光束坐标系：通过上位机控制软件向机器人发送运动指令执行预定的标定动作，机器人末端法兰上的标定工具尖点，按照上位机预设运动程序得到尖点在执行标定动作遮挡或者接上光束时机器人在基坐标系下对应的法兰位姿，通过算法拟合得到激光束坐标系在机器人基坐标系下的相对位姿，从而将工作空间转换到激光束坐标系下； 步骤五、标定工具坐标系：将机器人末端法兰上的标定工具更换成实际使用的刀具，使刀具的尖点对准其激光束交点，执行上位机预设动作，得到实际刀具在光束坐标系中接断光时对应的位姿数据，通过拟合即可得到实际刀具的工具坐标系；标定完成。

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