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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于相对测量信息的多无人机自适应分布式控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119440091B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411299833.2，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种基于相对测量信息的多无人机自适应分布式控制方法是由夏克伟;张一鸣;彭佳含设计研发完成，并于2024-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于相对测量信息的多无人机自适应分布式控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开的一种基于相对测量信息的多无人机自适应分布式控制方法，属于多无人机编队领域。本发明实现方法为：建立四旋翼无人机运动学和动力学方程，构建位置pii和推力Tii之间的联系，构建单位四元数qii和力矩τii之间的联系；根据位置得到指令四元数通过设计两个动态系统实现参数mii辨识，基于辅助系统和变量zii，结合运动学方程，设计自适应分布式控制力，得到闭环位置系统，实现位置编队跟踪；通过设计两个动态系统实现参数Jii辨识，根据具体位置和由位置推算指令四元数方法得到指令四元数基于变量sii，结合动力学方程，设计自适应控制力矩，得到闭环姿态系统，在位置跟踪的基础上实现姿态跟踪。本发明能提高多无人机自适应分布式控制的精度和效率。

本发明授权一种基于相对测量信息的多无人机自适应分布式控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于相对测量信息的多无人机自适应分布式控制方法，其特征在于：包括如下步骤， 步骤一、建立四旋翼无人机运动学和动力学方程，构建位置pi和推力T之间的联系，并构建单位四元数q和力矩τ之间的联系；根据位置得到指令四元数从而表达四旋翼指令姿态； 步骤二、由于质量m未知，通过设计两个动态系统实现参数m辨识，进一步提出辅助系统和变量z，结合步骤一中建立的运动学方程，设计自适应分布式控制力，得到闭环位置系统，从而实现位置编队跟踪； 是未知常数，为实现参数辨识，设计两个动态系统为： 其中，Q和P表示式12中的动态系统状态，且初始状态均为零；定义滤波器和滤波器表示滤波器状态，且初始状态均为零；常数η＞0；f为控制力；定义变量定义、ι均为正常数，ι＜ι 步骤三、由于转动惯量J未知，通过设计两个动态系统实现J辨识，根据步骤二中所得具体位置和步骤一中所提由位置推算指令四元数方法得到指令四元数进一步提出变量s，结合步骤一中建立的动力学方程，设计自适应控制力矩，得到闭环姿态系统，最终在步骤二中位置跟踪的基础上实现姿态跟踪； 转动惯量J是未知的对称正定常数矩阵，为得到转动惯量的精确估计，引入式18动态系统： 其中，和a表示式18中的动态系统状态，且其初始状态均为零；定义滤波器和滤波器和ρ为滤波器状态，且其初始状态均为零；常数η＞0；定义变量是一个线性算子，对于x＝[x1,x2,x3]T，定义和是常数，

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