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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种具有气动柔性关节的绳驱连续体机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119238486B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411511149.6，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种具有气动柔性关节的绳驱连续体机器人是由孙浩;雷思旭;邵可设计研发完成，并于2024-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有气动柔性关节的绳驱连续体机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有气动柔性关节的绳驱连续体机器人，涉及柔性连续体机器人技术领域，包括驱动箱和活动臂，活动臂包括M个气动柔性关节，驱动箱内设有M个驱动装置和一个充放气装置，驱动装置与气动柔性关节一一对应连接，充放气装置与气动柔性关节连接；每个气动柔性关节的曲面侧壁均为充气膨胀材料，曲面侧壁上设有多个引导盘；每个气动柔性关节的内部均设有M个软管，活动臂中每相邻的两个气动柔性关节内的软管一一对应密封连接后形成M条气管，每条气管上均只有一个充放气软管。本发明方便拆卸和维修，随着加压空气的使用可以让活动臂产生不同强度的力和刚度，改变活动臂的直径，适应不同复杂程度的工作条件。

本发明授权一种具有气动柔性关节的绳驱连续体机器人在权利要求书中公布了：1.一种具有气动柔性关节的绳驱连续体机器人，其特征在于：包括驱动箱和活动臂，所述活动臂的一端与所述驱动箱可拆卸固定连接，所述活动臂包括M个依次可拆卸连接的气动柔性关节，所述驱动箱内设有M个驱动装置和一个充放气装置，所述驱动装置通过驱动绳与所述气动柔性关节一一对应连接，所述充放气装置中的M个空气阀通过气管与所述气动柔性关节一一对应连接； 每个所述气动柔性关节的曲面侧壁均为充气膨胀材料，所述曲面侧壁上设有多个用于穿设所述驱动绳的引导盘，所述引导盘与所述曲面侧壁固定连接且沿所述气动柔性关节的长度方向均匀分布； 每个所述气动柔性关节的内部均设有M个并列设置的软管,M个软管分别为1个充放气软管和N个输送气软管，所述充放气软管上设有与所述气动柔性关节的内腔相连通的气孔，所述活动臂中每相邻的两个气动柔性关节内的软管一一对应密封连接后形成M条所述气管，每条所述气管上均只有一个所述充放气软管，且所述气管的末端设有封口； 所述引导盘包括第一弹性固定环、第二弹性固定环和四个分盘，所述分盘的侧面上设有M个通孔，所述分盘的两个端面之间设有平行设置的第一圆弧形通槽和第二圆弧形通槽，所述第一弹性固定环位于四个所述第一圆弧形通槽内，所述第二弹性固定环位于四个所述第二圆弧形通槽内； 所述分盘上设有母扣，所述气动柔性关节的曲面侧壁上设有与所述母扣对应设置的子扣，所述母扣和所述子扣过盈连接。

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