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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于指定时间收敛的多无人系统编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119065389B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411209238.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于指定时间收敛的多无人系统编队控制方法是由高亚斌;曾永杰;匡冀源;吴立刚;刘健行;孙光辉;刘壮;鞠殷昊设计研发完成，并于2024-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于指定时间收敛的多无人系统编队控制方法在说明书摘要公布了：一种基于指定时间收敛的多无人系统编队控制方法，它属于无人系统控制领域。本发明解决了在任意初始状态和动态变化的环境下，多无人系统无法在指定的时刻收敛到共同目标状态的问题。本发明方法具体为：步骤一、建立包含位置、速度和控制输入信息的多无人系统运动学模型；步骤二、将每个无人系统分别作为一个跟随者，在实际跟随者‑虚拟领航者的多无人系统编队模型中，将各个跟随者相对于目标位置的跟踪误差以及各个跟随者相对于目标速度的跟踪误差作为状态量；再根据状态量和参考微分收敛函数设计编队控制器；步骤三、基于滑模控制和步骤二设计的编队控制器，设计具有扰动的多无人系统的最终编队控制器。本发明方法可以应用于多无人系统编队控制。

本发明授权一种基于指定时间收敛的多无人系统编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于指定时间收敛的多无人系统编队控制方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤： 步骤一、建立包含位置、速度和控制输入信息的多无人系统运动学模型； 步骤二、将每个无人系统分别作为一个跟随者，在实际跟随者-虚拟领航者的多无人系统编队模型中，将各个跟随者相对于目标位置的跟踪误差以及各个跟随者相对于目标速度的跟踪误差作为状态量； 基于参考收敛函数设计参考微分收敛函数，再根据状态量和参考微分收敛函数设计编队控制器； 所述基于参考收敛函数设计参考微分收敛函数，具体为： 4 其中，是参考收敛函数，是指定时间，是调节参数，，是参考微分收敛函数； 所述根据状态量和参考微分收敛函数设计编队控制器，具体为： 5 其中，表示第个无人系统的控制输入，是的简写，是速度跟踪误差的期望值，，，是第个无人系统实际的位置跟踪误差，是调节参数，是的一阶导数，，是第个无人系统实际的速度跟踪误差，是调节参数，是控制起始时间； 步骤三、基于滑模控制和步骤二设计的编队控制器，来设计具有扰动的多无人系统的最终编队控制器； 所述步骤三的具体过程为： 具有扰动的多无人系统的运动学模型为： 6 其中，表示第个无人系统的位置，是时间，表示第个无人系统的位置变化率，表示第个无人系统的速度，表示第个无人系统的控制输入，为第个无人系统的扰动，且，代表取绝对值，是的上限值，是的一阶导数，，是的上限值； 则第个无人系统最终的编队控制器为： 7 其中，是根据滑模控制施加的用于扰动约束的控制； 8 其中，和是正的常数，是第个无人系统的滑模变量，是符号函数，是积分变量。

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