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龙图腾网获悉中国农业科学院北京畜牧兽医研究所;成都肇元科技有限公司申请的专利一种饲喂机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118947570B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411262285.6，技术领域涉及：A01K5/02；该发明授权一种饲喂机器人是由熊本海;夏天;杨亮;周梦婷;唐湘方;龚建军;廖建兵;罗成龙设计研发完成，并于2024-09-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种饲喂机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及一种饲喂机器人，属于畜牧饲喂技术领域。饲喂机器人包括包括行走装置、位置传感器、存储器、料斗、投料装置和控制模块；行走装置可活动地设置于导轨；位置传感器用于实时检测饲喂机器人在导轨上的位置信息；存储器存储有料槽的位置信息和目标投放量；料斗和投料装置均设置于行走装置，投料装置包括料碗、称重模块和第一驱动件，料斗具有出料口和下料模块，下料模块设置在出料口一侧，称重模块用于测量料碗内盛装的饲料的重量，第一驱动件驱动料碗转动以正对出料口或正对料槽；控制模块控制行走装置在导轨上停止或移动；控制模块还控制下料模块是否工作。本申请实施例提供的饲喂机器人能够降低饲喂所需的设备成本。

本发明授权一种饲喂机器人在权利要求书中公布了：1.一种饲喂机器人，行走于导轨，能够向限位栏内的料槽投放饲料，其特征在于，包括： 行走装置，可活动地设置于所述导轨； 位置传感器，用于实时检测所述饲喂机器人在所述导轨上的位置信息； 存储器，存储有所述料槽的位置信息和目标投放量； 料斗和投料装置，均设置于所述行走装置，所述投料装置包括料碗、称重模块和第一驱动件，所述料斗具有出料口和下料模块，所述下料模块设置在所述出料口一侧，所述称重模块用于测量料碗内盛装的饲料的重量，所述第一驱动件驱动所述料碗转动以正对所述出料口或正对所述料槽； 控制模块，基于所述位置传感器检测的所述饲喂机器人在所述导轨上的位置信息，以及所述存储器中存储的所述料槽的位置信息，控制所述行走装置在所述导轨上停止或移动；所述控制模块还基于所述目标投放量和所述称重模块的感测数据控制所述下料模块是否工作； 所述下料模块包括第四驱动件和绞龙，所述绞龙设置于所述料斗的内侧，且所述料斗正对所述出料口，所述绞龙连接所述第四驱动件的输出端，所述第四驱动件驱动所述绞龙转动将所述料斗内盛装的饲料送出所述出料口； 所述控制模块基于所述目标投放量和所述称重模块的感测数据控制所述下料模块是否工作具体为：所述控制模块将所述目标投放量分为N份，N≥2，确定每一份的饲喂量； 当所述下料模块下第1,2……N-1份料时，所述控制模块控制所述绞龙以第一转速转动，所述称重模块测量每一次的实际下料量M1,M2……MN-1； 当所述下料模块下第N份料时，所述控制模块基于目标投放量以及前N-1次的实际下料量对第N次的下料量进行修正得到修正后的下料量，控制所述下料模块以修正后的下料量进行下料，并控制所述绞龙以第二转速转动，其中所述第一转速大于所述第二转速； 所述下料模块在下第N份料的过程中还包括推动阶段和抖动阶段，当所述称重模块称取所述料碗内的饲料的重量远小于修正后的下料量时，所述料斗为推动阶段，所述绞龙在所述第四驱动件的驱动下以所述第二转速转动； 当所述称重模块称取所述料碗内的饲料的重量接近修正后的下料量时，所述料斗为抖动阶段，以所述绞龙推动饲料离开所述料斗时的转动方向为正向，所述绞龙循环进行5°~45°的正向转动和5°~40°的反向转动； 所述行走装置包括第一齿轮和第二齿轮； 所述第一齿轮与所述导轨的齿啮合； 第二驱动件驱动所述第一齿轮转动以推动所述行走装置沿所述导轨移动； 所述行走装置还包括底座，所述第二驱动件设置于所述底座，所述底座与所述第一齿轮分别设置在所述导轨沿第二方向相对的两侧，所述导轨支撑所述底座，所述底座与所述导轨滑动配合，所述第二方向垂直于所述行走装置的行走方向； 还包括第三驱动件，所述第三驱动件设置于所述底座，所述第三驱动件通过第一臂与所述投料装置连接，所述第三驱动件驱动所述投料装置沿第一方向靠近或远离所述料斗，所述第一方向、所述第二方向和所述行走装置的行走方向两两垂直； 所述投料装置还包括第二臂，所述第二臂的一端与所述第一驱动件的输出端连接，所述称重模块和所述料碗设置于所述第二臂的另一端，所述称重模块连接所述料碗与所述第二臂。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国农业科学院北京畜牧兽医研究所;成都肇元科技有限公司，其通讯地址为：100193 北京市海淀区圆明园西路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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