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龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利一种基于SAC的双臂机器人紧协调搬运运动规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118848976B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411012403.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于SAC的双臂机器人紧协调搬运运动规划方法是由陈钢;郝梓萱;黄泽远;姚郅鹏;柳渝;殷诗航;任熠设计研发完成，并于2024-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于SAC的双臂机器人紧协调搬运运动规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于SAC的双臂机器人紧协调搬运运动规划方法，包括：构建双臂机器人紧协调系统的运动学模型；划分双臂机器人的主动关节与被动关节；构造用于描述操作物位置和目标位置之间的距离矢量；构造用于描述紧协调系统是否发生机械臂构型奇异的奇异性指标；构造双臂机器人的状态变量和动作变量；构造双臂机器人的运动规划奖励函数；构建SAC的深度网络结构；依据所述双臂机器人的状态变量、动作变量、运动规划奖励函数和所述深度网络结构，构建紧协调搬运运动训练策略，获得训练后的双臂机器人紧协调搬运运动规划策略网络。根据本发明实施例提供的技术方案，可在操作物初始位置和目标位置不确定的情况下实现双臂机器人紧协调搬运。

本发明授权一种基于SAC的双臂机器人紧协调搬运运动规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于SAC的双臂机器人紧协调搬运运动规划方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤S1依据双臂机器人紧协调搬运过程中，两条机械臂与操作物之间形成的约束，构建双臂机器人紧协调系统的运动学模型； 步骤S2划分双臂机器人的主动关节与被动关节； 步骤S3构造用于描述操作物位置和目标位置之间的距离矢量； 步骤S4依据搬运过程中双臂机器人末端执行器与操作物之间的距离，构造用于描述紧协调系统是否发生机械臂构型奇异的奇异性指标； 步骤S5依据双臂机器人关节角度矢量、关节角速度矢量、所述距离矢量和所述奇异性指标，构造双臂机器人的状态变量和动作变量； 步骤S6依据所述距离矢量和所述奇异性指标，构造双臂机器人的运动规划奖励函数； 步骤S7构建SAC的深度网络结构； 步骤S8依据所述双臂机器人的状态变量、动作变量、运动规划奖励函数和所述深度网络结构，构建紧协调搬运运动训练策略，获得训练后的双臂机器人紧协调搬运运动规划策略网络。

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