珠海格力电器股份有限公司刘荣翔获国家专利权
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龙图腾网获悉珠海格力电器股份有限公司申请的专利一种机器人的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118832596B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411234874.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人的控制方法是由刘荣翔;经琦设计研发完成，并于2024-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机器人的控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种机器人的控制方法，其包括：检测步骤，检测机器人的大臂长度L1，小臂长度L2，第一关节处设置第一电机，以驱动所述大臂绕着所述第一关节转动，所述第二关节处设置第二电机，以驱动所述小臂绕着所述第二关节转动，所述小臂的末端处连接丝杆组件，检测计算所述丝杆组件的当前线加速度a总总；判断步骤，判断a总总最大时其与aMAXMAX之间的关系，其中aMAXMAX为考虑丝杆寿命情况下的丝杆末端最大线加速度；控制步骤，如果a总总＞aMAXMAX，则控制降速，下降比例为Ka；若a总总≤aMAXMAX，则维持当前状态。根据本发明能避免长期使用和丝杆出现弯曲甚至折断的情况后出现，保证机器人丝杆可靠稳定的运行，提高其使用寿命。
本发明授权一种机器人的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人的控制方法，其特征在于：包括： 检测步骤，检测机器人的大臂4长度L1，小臂5长度L2，第一关节1处设置第一电机，以驱动所述大臂4绕着所述第一关节1转动，第二关节2处设置第二电机，以驱动所述小臂5绕着所述第二关节2转动，所述小臂5的末端处连接丝杆组件3，检测和计算所述丝杆组件3的当前线加速度a总； 判断步骤，判断a总最大时其与aMAX之间的关系，其中aMAX为考虑丝杆寿命情况下的丝杆组件3最大线加速度； 控制步骤，如果a总＞aMAX，则控制降速，下降比例为Ka；若a总≤aMAX，则维持当前状态。
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