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龙图腾网获悉山东农业大学申请的专利一种无人机可变角度树冠仿形变量喷雾系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118592423B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410644009.X，技术领域涉及：A01M7/00；该发明授权一种无人机可变角度树冠仿形变量喷雾系统及方法是由傅生辉;任乃旭;张稳;唐汝旗;张鑫哲;刘双喜;姜远茂;张宏建;孙林林;陈卫民设计研发完成，并于2024-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机可变角度树冠仿形变量喷雾系统及方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种无人机可变角度树冠仿形变量喷雾系统及方法，所述系统包括：图像采集模块、设置在无人机内部的主控模块以及与所述主控模块左右对称设置的第一执行单元和第二执行单元；所述主控模块分别与图像采集模块、第一执行单元和第二执行单元电连接，所述执行单元根据所述主控模块分析来自所述图像采集模块采集的树冠图像，对不同树冠根据树冠的特征实现动态喷雾。通过图像处理获取树形轮廓及距离，基于飞行速度计算得到最佳喷雾角度和喷雾量，进而实现仿形和变量喷雾，可有效提高肥药喷洒的均匀性和穿透性，提高了肥药利用率和喷雾自动化，有利于实现化肥农药的减施增效。

本发明授权一种无人机可变角度树冠仿形变量喷雾系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机可变角度树冠仿形变量喷雾方法，其特征在于，包括： 将图像采集模块获取的树冠图像信息进行树形轮廓的提取后计算树冠的近似树形角度； 根据驱动模块中的编码器记录的步进电机初始居中角度结合当前机身飞行速度及机身与树冠间的距离计算到达目标树冠的剩余时间及步进数； 根据所述到达目标树冠的剩余时间控制电磁阀进行喷药，包括： 根据主控模块读取的机身速度以及距离目标树冠的位置计算到达目标树冠的时间； 获取主控模块接收树冠图像后的处理图像时间； 通过所述到达目标树冠的时间与主控模块处理图像时间的差值控制电磁阀进行喷药，包括： 在差值时间内，控制所述电磁阀减少喷药量； 或者，超出差值时间后控制所述电磁阀维持正常喷药量； 所述主控模块设置在无人机内部，且分别与图像采集模块、第一执行单元和第二执行单元电连接，执行单元根据所述主控模块分析来自所述图像采集模块采集的树冠图像，对不同树冠根据树冠的特征实现动态喷雾； 所述执行单元包括驱动模块和喷药模块，所述驱动模块包括电机驱动板，所述电机驱动板的第一端与所述主控模块电连接，所述电机驱动板的第二端与步进电机电连接，所述步进电机通过机盘固定圈固定在机翼机盘处，所述步进电机的转轴与编码器电连接；所述喷药模块包括喷头，所述喷头固定设置在喷头夹持装置上，所述喷头与药箱的输出端之间设置有电磁阀，所述电磁阀与所述主控模块电连接；所述喷头夹持装置一端通过联轴器与步进电机的转动输出端相连接，所述联轴器还与编码器转轴相连接，所述喷头夹持装置另一端设置有喷头固定件。

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