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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利一种小米辣采收一体式末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118511733B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410662755.1，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种小米辣采收一体式末端执行器是由王凤花;张盛;张云智;俞科荣;徐强;王河栋设计研发完成，并于2024-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种小米辣采收一体式末端执行器在说明书摘要公布了：本申请是关于一种小米辣采收一体式末端执行器。所述的小米辣采收一体式末端执行器包括末端安装架、壳体、可变夹持装置、旋转剪切装置、收集装置、视觉识别系统、控制系统；所述的末端安装架处于壳体的后端用于连接小米辣采收机械手，旋转剪切装置配合可变夹持装置安装于壳体内并贯穿壳体前端，用于夹持并旋转小米辣，通过旋转剪切装置对小米辣进行剪切，视觉识别系统与控制系统电性连接，用于检测小米辣生长姿态，控制系统分别与可变夹持装置、旋转剪切装置和收集装置电性连接，控制可变夹持装置、旋转剪切装置和收集装置的运行。本申请解决了小米辣花果同期所带来的采摘难度大的问题，克服了现有小米辣采摘末端执行器效果差、效率低的问题。

本发明授权一种小米辣采收一体式末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种小米辣采收一体式末端执行器，其特征在于：所述的小米辣采收一体式末端执行器包括末端安装架1、壳体、可变夹持装置4、旋转剪切装置5、收集装置6、视觉识别系统、控制系统；所述的末端安装架1处于壳体的后端用于连接小米辣采收机械手，旋转剪切装置5配合可变夹持装置4安装于壳体内并贯穿壳体前端，用于夹持并旋转小米辣，通过旋转剪切装置5对小米辣进行剪切，视觉识别系统与控制系统电性连接，用于检测小米辣生长姿态，控制系统分别与可变夹持装置4、旋转剪切装置5和收集装置6电性连接，控制可变夹持装置4、旋转剪切装置5和收集装置6的运行； 所述的壳体包括上壳体2和下壳体3，上壳体2和下壳体3通过螺栓连接固定； 所述的可变夹持装置4包括夹持驱动电机23、夹持主动带轮24、夹持皮带25、双向丝杆26、夹持从动带轮27、夹板12、滑块28、丝杆固定件30，夹持驱动电机23安装在下壳体3上，双向丝杆26通过丝杆固定件30转动安装在下壳体3上，双向丝杆26轴向固定且沿左右方向布置，双向丝杆26的一端通过夹持主动带轮24、夹持皮带25、夹持从动带轮27配合与夹持驱动电机23的传动轴驱动连接，夹板12设置有两个，两个夹板12平行布置，其后端通过滑块28安装在双向丝杆26上，夹板12的前端贯穿壳体处于壳体的前侧，滑块28通过销轴36与夹板12固定连接，双向丝杆26与滑块28螺纹连接； 所述的旋转剪切装置5包括剪切驱动电机20、大齿轮21、小齿轮22、剪切传动轴32、传动轴固定件33、柔性夹盘17、左侧剪切刀杆15、右侧剪切刀杆18、剪切主动带轮31、剪切从动带轮16、剪切皮带13，剪切驱动电机20安装在下壳体3上，剪切传动轴32通过传动轴固定件33转动安装在下壳体3上，剪切传动轴32沿左右方向布置，其中部通过键34安装有大齿轮21，剪切驱动电机20的传动轴上安装有小齿轮22，小齿轮22和大齿轮21啮合，剪切传动轴32的两端安装有剪切主动带轮31，夹板12的前端设置有安装轴，剪切从动带轮16通过轴承35安装在安装轴上，剪切主动带轮31和剪切从动带轮16通过剪切皮带13传动连接，柔性夹盘17固定安装在剪切从动带轮16的相对面上，左侧剪切刀杆15和右侧剪切刀杆18分别安装在两个夹板12的前端，随剪切从动带轮16同步转动。

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