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龙图腾网获悉广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司申请的专利机械臂绕障移动方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118418110B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310078470.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂绕障移动方法、装置、设备及存储介质是由张会文设计研发完成，并于2023-02-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂绕障移动方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机械臂绕障移动方法、装置、设备及存储介质，涉及机械臂技术领域。本申请提供的技术方案包括：获取多个第一参考路径，并确定多个第一参考路径的联合概率分布模型，通过联合概率分布模型确定第二参考路径；基于第二参考路径通过核化运动基元构建目标路径模型；在机械臂碰撞到障碍物的情况下，根据预设的绕障距离确定绕障点，基于第二参考路径中各个路径点和绕障点解算目标路径模型，得到第一目标路径，根据第一目标路径控制机械臂移动。通过上述技术手段，以解决现有技术中机械臂碰撞后无法继续作业的问题，提高机械臂的作业效率。

本发明授权机械臂绕障移动方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂绕障移动方法，其特征在于，包括： 获取多个第一参考路径，并确定所述多个第一参考路径的联合概率分布模型，通过所述联合概率分布模型确定第二参考路径；其中包括：通过高斯混合模型或高斯过程对所述多个第一参考路径中的多个路径点的位姿参数进行建模，得到联合概率分布模型，基于所述联合概率分布模型生成条件概率分布模型；基于高斯混合回归策略或高斯过程回归策略，通过预设的第一输入参数解算所述条件概率分布模型，得到第二参考路径中的各个路径点的位姿参数和协方差参数； 基于所述第二参考路径通过核化运动基元构建目标路径模型；其中包括：基于预设的核函数确定每一所述第一输入参数的第一映射向量，根据任意一个所述第一映射向量的转置与任意一个所述第一映射向量的乘积，确定第一系数矩阵；基于所述核函数确定预设的第二输入参数的第二映射向量，将所述第二映射向量的转置与任意一个所述第一映射向量的乘积相乘，确定第二系数；根据所述第一系数矩阵和所述第二系数，生成目标路径模型； 在机械臂碰撞到障碍物的情况下，根据预设的绕障距离确定绕障点，基于所述第二参考路径中各个路径点和所述绕障点解算所述目标路径模型，得到第一目标路径，根据所述第一目标路径控制所述机械臂移动。

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