北京邮电大学陈钢获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利一种基于强化学习的冗余空间机械臂零空间避障运动规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118305780B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310032157.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于强化学习的冗余空间机械臂零空间避障运动规划方法是由陈钢;黄泽远;张昊;申岳;柳渝;李彤设计研发完成，并于2023-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于强化学习的冗余空间机械臂零空间避障运动规划方法在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种基于强化学习的冗余空间机械臂零空间避障运动规划方法，属于空间机械臂运动规划领域，包括：依据冗余空间机械臂的冗余特性和自由漂浮特性，获得末端速度矢量和零空间运动矢量；构造用于描述冗余空间机械臂与障碍物之间相对位置的距离矢量；依据距离矢量和零空间运动矢量等，构造冗余空间机械臂的状态变量和动作变量；依据距离矢量和零空间运动矢量等，构造冗余空间机械臂的避障奖励函数；依据上述状态变量、动作变量、避障奖励函数，构建零空间避障运动训练策略，获得训练后的冗余空间机械臂零空间避障运动规划策略网络。根据本发明实施例提供的技术方案，可在不改变末端位置或姿态的条件下实现冗余空间机械臂的避障。
本发明授权一种基于强化学习的冗余空间机械臂零空间避障运动规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于强化学习的冗余空间机械臂零空间避障运动规划方法，其特征在于，所述方法包括： 依据冗余空间机械臂的冗余特性和基座自由漂浮特性，分解冗余空间机械臂的关节角速度矢量，获得末端速度矢量和零空间运动矢量； 构造用于描述冗余空间机械臂与障碍物之间相对位置的距离矢量； 依据冗余空间机械臂关节角度矢量、关节角速度矢量、所述距离矢量和零空间运动矢量，构造冗余空间机械臂的状态变量和动作变量； 依据所述距离矢量和零空间运动矢量，构造冗余空间机械臂的避障奖励函数； 依据所述冗余空间机械臂状态变量、动作变量、避障奖励函数，构建零空间避障运动训练策略，获得训练后的冗余空间机械臂零空间避障运动规划策略网络。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京邮电大学，其通讯地址为：100876 北京市海淀区西土城路10号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
以上内容由龙图腾AI智能生成。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号
请提出您的宝贵建议，有机会获取IP积分或其他奖励