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龙图腾网获悉南京依维柯汽车有限公司申请的专利基于人车路多信息融合的汽车主动安全预警系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118238840B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410526576.5，技术领域涉及：B60W50/14；该发明授权基于人车路多信息融合的汽车主动安全预警系统及方法是由陈燕梅;宋伟;张国芳;倪一铭;高李明;刘步杰设计研发完成，并于2024-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于人车路多信息融合的汽车主动安全预警系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于人车路多信息融合的汽车主动安全预警系统及方法，所述系统包括互相连通的信息感知模块、状态监测模块、阈值调整模块、安全预警模块及主动控制模块；首先通过信息感知模块实时获取车辆状态信息，状态监测模块实时监测获取的车辆状态信息，并根据获取的车辆状态信息计算处理各状态指标值；阈值调整模块根据当前车道类型和驾驶员特性，基于模糊控制模型确定各状态指标的安全阈值；安全预警模块根据各状态指标及其安全阈值确定预警等级和相应的预警方式；主动控制模块在触发一级安全预警后介入进行主动前轮转向控制。本发明通过融合多源信息以提升整体的驾驶安全性，减少了事故发生率，对改善道路交通安全具有显著意义。

本发明授权基于人车路多信息融合的汽车主动安全预警系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于人车路多信息融合的汽车主动安全预警系统的方法，通过基于人车路多信息融合的汽车主动安全预警系统实现，其特征在于：系统包括互相连通的信息感知模块、状态监测模块、阈值调整模块、安全预警模块及主动控制模块； 所述信息感知模块、状态监测模块、阈值调整模块、安全预警模块及主动控制模块集成安装于车辆的中央控制单元区域； 所述信息感知模块信息与状态监测模块和阈值调整模块通讯连接，用于实时获取车辆状态信息， 所述状态监测模块与信息感知模块和安全预警模块通讯连接，对所述信息感知模块获取的车辆状态信息进行计算处理，包含驾驶员操纵状态监测、车辆稳定性状态监测和车道保持监测三个子模块； 所述阈值调整模块与信息感知模块和安全预警模块连接，根据当前车道类型与驾驶员特性，基于模糊控制模型确定方向盘转角异常输入的安全阈值Δδsm与车道偏离时间的安全阈值Tam； 所述安全预警模块与状态监测模块和阈值调整模块连接，根据状态监测模块获取的各状态指标及阈值调整模块获取的安全阈值以确定预警等级和相应的预警方式； 所述主动控制模块与安全预警模块连接，根据安全预警模块的判断结果以决定是否介入，并根据当前车辆状态进行车辆主动前轮转向控制，计算产生附加前轮转角； 方法包括如下步骤， 步骤1，通过信息感知模块实时获取车辆状态信息； 步骤2，状态监测模块实时监测由步骤1中获取的车辆状态信息，并根据获取的车辆状态信息计算处理各状态指标值； 步骤2.1，通过驾驶员操纵状态监测子模块计算驾驶员方向盘转角异常输入，计算公式如下： 其中，δsa为实际的方向盘转角，为实际的方向盘转角速率，δsd为理想的方向盘转角，ts为预设的驾驶员反应时间； 步骤2.2，通过车辆稳定性状态监测子模块计算车辆稳定状态判据后轮侧偏角估计值以判断车辆横摆稳定性状态，具体计算公式如下： 其中ωr为横摆角速度，vy为横向速度； 步骤2.3，通过车道保持监测子模块计算车道偏离时间，所述车道偏离时间是指车辆以当前的行驶状态从当前位置行驶至外侧车轮碰到车道边界线为止的这段时间，具体计算公式如下： 其中ay为横向加速度，dy为车辆相对于车道边界的横向距离； 步骤3，阈值调整模块根据当前车道类型和驾驶员特性，基于模糊控制模型确定各状态指标的安全阈值；模糊控制模型为双输入双输出模型；输入分别为驾驶员类型Dr与车道类型Ro；所述驾驶员类型由驾驶员根据自身的行驶习惯自行选择，论域U1＝[0,1]，模糊集合M1＝N1，Z1，P1，分别代表驾驶员驾驶类型为“谨慎、正常、激进”；车道类型由信息感知模块获取，论域U2＝[0,1]，模糊集合M2＝N2，Z2，P2，分别代表车道等级为“低、中、高”；隶属度函数均采用高斯函数形式； 输出为方向盘转角异常输入的安全阈值Δδsm与车道偏离时间的安全阈值Tam，Δδsm的论域U3＝[0,10]，模糊集合M3＝N3，Z3，P3，分别代表方向盘转角异常输入为“小、中、大”；Tam的论域U4＝[0.7,2]，模糊集合M4＝N4，Z4，P4，分别代表方向盘转角异常输入为“小、中、大”；隶属度函数均采用高斯函数形式； 步骤4，安全预警模块根据各状态指标及其安全阈值确定预警等级和相应的预警方式； 步骤5，主动控制模块在触发一级安全预警后介入进行主动前轮转向控制。

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