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龙图腾网获悉宁波睿达医疗器械有限公司申请的专利一种手术器械、从操作设备和手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118121315B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410484176.2，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权一种手术器械、从操作设备和手术机器人是由印眈峰;黄浩东;修玉香;王元军;彭泽政设计研发完成，并于2024-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手术器械、从操作设备和手术机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种手术器械、从操作设备和手术机器人，手术器械包括：末端执行器，末端执行器包括夹持端、连接座和支架；夹持端与连接座的一端围绕第一轴线转动连接；支架设于连接座的另一端，二者围绕与第一轴线垂直设置的第二轴线转动连接；连接座与支架的转动连接位置处设有沿第二轴线同轴设置的第一滑轮组和第二滑轮组；若设于第一滑轮组和第二滑轮组二者中任一者的第一缆绳的延伸段和第二缆绳的延伸段被同时驱动伸长或收缩时，以使夹持端相对连接座执行围绕第一轴线转动的第二摆动动作。本发明解决的技术问题是目前的手术器械大多采用六根线缆驱动，来实现手术器械末端的三自由度运动，但是其结构复杂，导致对其的操作难度大。

本发明授权一种手术器械、从操作设备和手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种手术器械，其特征在于，包括： 末端执行器，所述末端执行器包括夹持端、连接座和支架；所述夹持端与所述连接座的一端围绕第一轴线转动连接；所述支架设于所述连接座的另一端，二者围绕与所述第一轴线垂直设置的第二轴线转动连接； 所述连接座与所述支架的转动连接位置处设有沿所述第二轴线同轴设置的第一滑轮组和第二滑轮组； 缆绳组，所述缆绳组包括第一缆绳和第二缆绳，所述第一缆绳的第一中间段连接于所述夹持端的第一执行件，且所述第一缆绳的延伸段同时绕设至所述第一滑轮组和所述第二滑轮组；所述第二缆绳的第二中间段连接于所述夹持端的第二执行件，且所述第二缆绳的延伸段同时绕设至所述第一滑轮组和所述第二滑轮组； 驱动装置，所述驱动装置用于通过所述第一缆绳或所述第二缆绳驱动所述夹持端相对所述支架执行围绕所述第二轴线转动的第一摆动动作； 若设于所述第一滑轮组和所述第二滑轮组二者中任一者的所述第一缆绳的延伸段和所述第二缆绳的延伸段被同时驱动伸长或收缩时，以使所述夹持端相对所述连接座执行围绕所述第一轴线转动的第二摆动动作； 其中，所述第二摆动动作包括所述第一执行件和所述第二执行件同向或者反向转动； 定义所述第一缆绳的中间段为第一中间段，其延伸段为第一延伸段；所述第二缆绳的中间段为第二中间段，其延伸段为第二延伸段； 所述第一执行件包括相互连接的第一夹持部和第一过绳部： 所述第一过绳部内设有第一限位腔体，以及设于所述第一限位腔体内的第一限位结构，所述第一延伸段设置于形成于所述第一限位腔体和所述第一限位结构之间的第一过绳通道； 其中，所述第一限位结构设有与所述连接座上的第一轴孔同轴设置的第二轴孔； 所述第二执行件包括相互连接的第二夹持部和第二过绳部： 所述第二过绳部内设有第二限位腔体，以及设于所述第二限位腔体内的第二限位结构，所述第二延伸段设置于形成于所述第二限位腔体和所述第二限位结构之间的第二过绳通道； 其中，所述第二限位结构设有与所述连接座上的第一轴孔同轴设置的第三轴孔； 其中，所述第一过绳通道和所述第二过绳通道具体设置为： 所述第一过绳通道包括相邻设置的第一弯折通道和第二弯折通道；所述第一中间段设于所述第一过绳通道时，对应设置在所述第一弯折通道的绳段和对应设置在所述第二弯折通道的绳段之间呈夹角设置；和或，所述第二过绳通道包括相邻设置的第三弯折通道和第四弯折通道；所述第二中间段设于所述第二过绳通道时，对应设置在所述第三弯折通道的绳段和对应设置在所述第四弯折通道的绳段之间呈夹角设置。

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