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龙图腾网获悉魏桥纺织股份有限公司;赛特环球机械(青岛)有限公司;东华大学;邹平宏科智能科技有限公司申请的专利一种筒纱纱头抓取机器人、筒纱位置确定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117867713B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311840459.8，技术领域涉及：D02H13/00；该发明授权一种筒纱纱头抓取机器人、筒纱位置确定方法是由王森栋;张红霞;魏加坤;张艳红;崔桂华;季东晓;闫玉刚;张金峰;高延忠;杨明超;张海忠设计研发完成，并于2023-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种筒纱纱头抓取机器人、筒纱位置确定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机器人，具体涉及一种筒纱纱头抓取机器人。一种筒纱纱头抓取机器人，包括电机、转动件、送纱机器人、吸纱嘴和负压风机，转动件与电机输出端连接，电机驱动转动件上的筒纱旋转；吸纱嘴通过气管与负压风机连接，吸纱嘴位于转动件下方。送纱机器人配置在转动件的一侧；送纱机器人上设有托纱组件和压紧组件，压紧组件固定在托纱组件上，所述托纱组件将筒纱送至筒纱小端直径上，压紧组件与转动件相适配。托纱组件包括托纱板、托纱臂架和限位板，托纱板连接送纱机器人，筒纱通过托纱臂架固定在托纱板上。本发明设计合理、结构紧凑，筒纱纱头抓取性能稳定且可靠、空间占用小，适用于整经车间复杂环境的特性。

本发明授权一种筒纱纱头抓取机器人、筒纱位置确定方法在权利要求书中公布了：1.一种筒纱纱头抓取机器人，其特征在于，包括电机、送纱机器人、转动件、吸纱嘴、固定架、储气罐和负压风机，所述转动件与电机输出端连接，电机驱动转动件上的筒纱旋转；所述吸纱嘴通过负压气管与负压风机连接，吸纱嘴位于转动件下方； 送纱机器人配置在转动件的一侧；送纱机器人上设有托纱组件和压紧组件，压紧组件固定在托纱组件上，所述托纱组件将筒纱送至转动件上，压紧组件与筒纱小端直径相适配； 所述托纱组件包括托纱板、托纱臂架和限位板，托纱板连接着送纱机器人，筒纱通过托纱臂架固定在托纱板上，所述限位板使筒纱固定在托纱臂架上； 所述压紧组件包括压紧块和带座轴承，压紧块通过带座轴承固定在托纱板上，压紧块能相对于托纱板旋转； 所述吸纱嘴通过滑动组件连接在固定架上，电机固定在固定架顶部；所述固定架还连接有第一电磁阀、第二电磁阀、减压阀、控制阀和压力传感器；所述储气罐通过连接管依次连接控制阀、减压阀、第一电磁阀和第二电磁阀；第一电磁阀连接有压力传感器； 所述滑动组件包括无杆气缸和滑块，无杆气缸固定在固定架上，滑块配置在无杆气缸上，吸纱嘴通过连接板与滑块连接；所述无杆气缸通过进气管和出气管与第二电磁阀连接； 所述连接板上连接有导杆气缸，导杆气缸伸缩端连接有筒纱探测板；导杆气缸与第一电磁阀连接； 导杆气缸驱动筒纱探测板向上运动，使筒纱探测板的最高点高于吸纱嘴的最高点，并确定吸纱嘴最高点与筒纱探测板最高点之间的距离；随后无杆气缸会在第一电磁阀的控制下，使吸纱嘴向上运动，直至筒纱探测板触碰到筒纱后，压力传感器向第一电磁阀发出电信号，第一电磁阀控制导杆气缸使筒纱探测板向下运动指定距离，此时第二电磁阀会使无杆气缸处于恒定气压状态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人魏桥纺织股份有限公司;赛特环球机械(青岛)有限公司;东华大学;邹平宏科智能科技有限公司，其通讯地址为：256200 山东省滨州市邹平市邹平经济开发区魏纺路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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