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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利一种环形轨道堆垛机物流系统及其调度方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117864650B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410213849.0，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种环形轨道堆垛机物流系统及其调度方法是由钱德荣;杜斌;李汝仙;钟艳妮;郑汝莲;乔朋华;王辰;赵欣;李梅;杨瑞辉设计研发完成，并于2024-02-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种环形轨道堆垛机物流系统及其调度方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种环形轨道堆垛机物流系统及其调度方法，属于自动化物流技术领域。本发明包括仓储货架系统、环形轨道、堆垛机，堆垛机在环形轨道上运行，环形轨道直线段位于仓储货架系统巷道内，环形轨道曲线段位于巷道外并且其一端的曲线段设置设备故障维护区。配合直行轨道模式，U形轨道模式，环形轨道模式的调度方法，本发明不仅可以实现一条巷道内一台堆垛机独立工作模式，还可以在一台堆垛机出现故障时，实现另一台堆垛机暂时代替执行故障堆垛机工作，避免故障堆垛机负责区域完全瘫痪，提升物流系统稳定性以及冗余能力，同时2台堆垛机均可以沿环形轨道行动并进行升降以覆盖所有货物取放区域，有利于提升物流系统工作效率。

本发明授权一种环形轨道堆垛机物流系统及其调度方法在权利要求书中公布了：1.一种环形轨道堆垛机物流系统的调度方法，其特征在于：所述环形轨道堆垛机物流系统包括仓储货架系统、环形轨道、堆垛机，所述堆垛机在环形轨道上运行，所述环形轨道的直线段位于仓储货架系统的巷道内，环形轨道的曲线段位于巷道外并且环形轨道一端的曲线段设置设备故障维护区； 所述调度方法包括直行轨道模式，U形轨道模式，环形轨道模式，堆垛机系统可以自由在三种运行模式之间进行切换； 所述直行轨道模式具体调度方法包括以下步骤： S301：堆垛机系统接收来自仓库控制系统的任务，确定堆垛机运行模式为直行轨道模式后，堆垛机仅在环形轨道的直线段进行货物运输，判断任务是否跨巷道； S302：根据所述步骤S301中的判断结果，如果任务无需跨巷道，则堆垛机系统向和出入库站台距离较近的堆垛机下达搬运命令，堆垛机接收命令后，在环形轨道上运行并进行货物搬运，如果任务需要跨巷道，堆垛机系统对一台堆垛机下达将货物搬运至中间站台的命令并向中间站台下达搬运命令，中间站台开始工作，堆垛机接收命令后，将货物搬运至中间站台，由中间站台将货物运输至另外一层超高仓储货架，堆垛机系统向另一台堆垛机下达搬运任务，另一台堆垛机将中间站台运送来的货物搬运至指定位置，完成一次搬运后，堆垛机系统重复前述判断以及搬运动作； 所述U形轨道模式具体调度方法包括以下步骤： S401：当堆垛机系统检测到有堆垛机发生故障并在设备故障维修区时，堆垛机系统接收来自仓库控制系统的任务后，判定堆垛机运行模式为U形轨道模式； S402：确定堆垛机运行模式为U形轨道模式后，处于设备故障维修区域的轨道被完全锁定，无故障堆垛机无法进入设备故障维修区域，此时，堆垛机系统判断堆垛机到达取货点的最优路径是沿环形轨道顺时针运行或逆时针运行； S403：根据所述步骤S402中堆垛机到达取货地点最优路径的判断结果，将最优路径途经的轨道进行自锁定，堆垛机到达取货点的最优路径需要沿环形轨道顺时针运行，则按顺时针方向将轨道自锁定，堆垛机到达取货点的最优路径需要沿环形轨道逆时针运行，则按逆时针方向将轨道自锁定； S404：所述步骤S403中轨道自锁定后，堆垛机系统向无故障的堆垛机下达取货命令； S405：堆垛机按照最优路径沿环形轨道运行并进行取货，堆垛机沿环形轨道运行过程中，实时解锁堆垛机已经通过的环形轨道； S406：堆垛机取货后，堆垛机系统重新判断堆垛机到达放货点的最优路径需要堆垛机按顺时针方向还是按逆时针方向沿环形轨道运行； S407：根据所述步骤S406中确定的堆垛机达到放货点最优路径的运行时针方向，锁定环形轨道，堆垛机到达放货点的最优路径需要沿环形轨道顺时针运行，则按顺时针方向将轨道锁定，堆垛机到达放货点的最优路径需要沿环形轨道逆时针运行，则按逆时针方向将轨道锁定； S408：所述步骤S407中轨道锁定后，堆垛机系统向堆垛机下达放货命令； S409：堆垛机按照最优路径沿环形轨道运行并进行放货，堆垛机沿环形轨道运行过程中，实时解锁堆垛机已经通过的环形轨道； 所述环形轨道模式具体调度方法包括以下步骤： S501：堆垛机系统接收来自仓库控制系统的任务，确定堆垛机运行模式为环形轨道模式； S502：堆垛机系统根据任务选择无故障且取货路径最短的堆垛机执行取货任务，同时判断取货点或取货路径上是否有其它堆垛机占用； S503：根据所述步骤S502判断结果，如果取货点或取货路径上有其他堆垛机占用，则判断该占用堆垛机是否空闲，若空闲，则向该占用堆垛机下达赶车指令，等待解锁运行路径，当运行路径解锁后，占用堆垛机沿环形轨道移动并离开占用位置，若占用堆垛机不空闲，则向该占用堆垛机连续下达赶车指令，直到占用堆垛机空闲时，运行路径被解锁，占用堆垛机沿环形轨道移动并离开占用位置；当取货点或取货路径已经无其他堆垛机占用时，则判断接收取货任务的堆垛机达到取货点的最优路径是沿环形轨道按顺时针方向运行还是按逆时针方向运行； S504：按照所述步骤S503中堆垛机达到取货点最优路径的判断结果，自锁定最优路径途经的运行轨道； S505：运行轨道自锁定后，堆垛机系统向所述步骤S502选择的堆垛机下达取货指令，堆垛机运行至取货点完成取货任务； S506：堆垛机取货后，判断放货点或放货路径上是否有其他堆垛机占用，如果放货点或放货路径上有其他堆垛机占用，则重复步骤S503中的赶车操作，如果放货点或放货路径上无其他堆垛机占用，则判断接收取货任务的堆垛机达到取货点的最优路径是沿环形轨道按顺时针方向运行还是按逆时针方向运行； S507：按照所述步骤S506中堆垛机达到取货点最优路径的时针方向，锁定运行轨道； S508：运行轨道锁定后，堆垛机运行至放货点完成放货任务。

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