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龙图腾网获悉衢州学院申请的专利飞行装置控制方法、装置、电子设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117850441B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310560349.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权飞行装置控制方法、装置、电子设备及可读存储介质是由牛三库;陆鹏飞;周兆忠;汪骏;厉安健;刘宇航;程鸿锦;胡义艺;曹梦寒;李阳洋;展岱林;孔俊杰设计研发完成，并于2023-05-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本飞行装置控制方法、装置、电子设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种飞行装置控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，其中，该方法包括：根据飞行装置的当前环境确定所述飞行装置的当前运动状态，所述当前环境为水面环境、空中环境和地面环境中的一种；根据所述当前运动状态，确定所述飞行装置的机体状态信息；根据所述机体状态信息，控制所述飞行装置的旋翼和或轮桨动作。通过根据飞行装置的当前环境，确定出飞行装置的当前运动状态，并进一步确定出飞行装置的机体状态信息，以控制飞行装置在水面环境、地面环境或空中环境中运动，实现了飞行装置在水陆空三种环境中的运动控制，以使该飞行装置在水陆空三种环境中均能运动，增加了该飞行装置的应用场景。

本发明授权飞行装置控制方法、装置、电子设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种飞行装置控制方法，其特征在于，所述方法应用于具有旋翼和轮桨的飞行装置；所述方法包括： 根据飞行装置的当前环境确定所述飞行装置的当前运动状态，所述当前环境为水面环境、空中环境和地面环境中的一种； 根据所述当前运动状态，确定所述飞行装置的机体状态信息； 根据所述机体状态信息，控制所述飞行装置的旋翼和或轮桨动作； 所述当前运动状态包括：空中模态，所述机体状态信息包括滚转角信息、俯仰角信息和机体姿态； 所述根据所述当前运动状态，确定所述飞行装置的机体状态信息，包括： 根据所述空中模态确定所述滚转角信息、所述俯仰角信息和所述机体姿态； 所述根据所述机体状态信息，控制所述飞行装置的旋翼和或轮桨动作，包括： 根据所述机体状态信息与所述飞行装置的受力情况确定所述旋翼的旋翼升力； 根据所述旋翼升力控制所述旋翼的旋转速度；以及 控制所述轮桨不动作； 其中，根据所述机体状态信息与所述飞行装置的受力情况确定所述旋翼的旋翼升力的计算公式为： 其中，为俯仰角，为航迹倾角，为安装角，为滚转角，为攻角，为侧滑角，为飞行装置的质量，为飞行装置的速度矢量，为第个旋翼的旋翼升力，为飞行装置的机翼升力与在升力方向的分力之和，为飞行装置的机体阻力，为气流在飞行装置的机体上的侧力，为飞行装置的重力在气流坐标系上的第一分量，为飞行装置的重力在气流坐标系上的第二分量，为飞行装置的重力在气流坐标系上的第三分量，为气流坐标系下的偏航角速率，为气流坐标系下的滚转角速率，为第个旋翼，为总旋翼数量。

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