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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种基于LADRC的舰载无人机侧臂回收对接控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117775346B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311346145.2，技术领域涉及：B64U70/30；该发明授权一种基于LADRC的舰载无人机侧臂回收对接控制方法是由苏子康;范家良;邢卓琳;李春涛设计研发完成，并于2023-10-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于LADRC的舰载无人机侧臂回收对接控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于LADRC的舰载无人机侧臂回收对接控制方法，首先，建立反映各种复杂气流扰动影响的无人机6DOF非线性动力学模型，在此基础上，基于无人机质心与背钩位置矢量关系，构建无人机背钩仿射非线性动力学模型；将无人机所受舰尾流、大气紊流等强外界干扰视为集总扰动，设计线性扩张状态观测器，以准确重构系统内不可测未知动力学项，并予以控制器前馈补偿；最后，结合舰载侧臂运动补偿指令，设计基于线性自抗扰技术的侧臂回收高抗扰对接控制方法，以实现复杂扰流下无人机与侧臂绳索的对接控制。本发明实现多重复杂扰流下控制慢动态无人机与起伏不定的快动态侧臂拦截索安全对接，有效提高舰载侧臂回收的对接精度和安全性。

本发明授权一种基于LADRC的舰载无人机侧臂回收对接控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于LADRC的舰载无人机侧臂回收对接控制方法，所述控制方法基于舰载侧臂回收装置实现，所述装置包括安装于舰尾甲板的机械侧臂，所述机械侧臂的终端连接有固定滑轨，所述固定滑轨上安装拦截索和拦截网，所述对接控制方法用于使无人机与拦截索安全对接，其特征在于，所述控制方法包括如下步骤； 步骤一、构建表征受着舰风场影响的无人机6DOF仿射非线性动力学模型； 首先，在常规的固定翼无人机运动模型基础上，分析舰尾流和大气紊流扰动对无人机的持续影响，采用等效数学变换方式构建表征近海面着舰风场影响的无人机6DOF仿射非线性动力学模型； 采用时标分离原则将无人机6DOF仿射非线性模型分解为前向速度子系统和轨迹子系统，定义如下所示状态变量，包括前向速度Vx、侧垂向位置向量X1、侧垂向速度向量X2、气流角向量X3、角速率向量X4和舵偏向量Uact，数学模型如下： 前向速度回路方程为： 其中，V0为舰船恒定前进速度；δT为油门开度；y，z和Vy，Vz分别为无人机在惯性系下侧垂向位置分量和速度分量，φ，β，α分别为无人机滚转角、侧滑角及迎角；δa，δe，δr分别为无人机副翼偏角、升降舵偏角及方向舵偏角；为系统内不可测未知非线性项；Hi，i＝2,3,4为系统内易获得状态信息所构成的模型辅助矩阵；BVx，Bi，i＝2,3,4为系统控制系数矩阵； 步骤二、根据无人机背钩和无人机质心位矢关系，在步骤一中无人机运动模型基础上，建立无人机背钩动力学模型； 步骤三、将所述无人机6DOF仿射非线性模型中的不可测未知非线性量作为系统扰动，构建线性扩张观测器以对系统内扰动和无人机飞行状态进行准确估计，并予以控制器前馈补偿； 步骤四、将期望舰载侧臂对接点轨迹作为无人机背钩位置和前向速度输入指令，以补偿舰船甲板运动； 步骤五、将步骤三所得干扰估计补偿值与步骤一、二所搭建模型结合，设计无人机背钩运动线性自抗扰非线性控制器，所述自抗扰非线性控制器包括侧垂向位置、侧垂向速度、气流角、角速率回路和前向速度控制器； 步骤六、根据步骤四中的对接指令和步骤五中的各通道和回路控制器，完成基于LADRC的舰载无人机侧臂回收对接控制过程设计。

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