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龙图腾网获悉燕山大学;河北燕大燕软信息系统有限公司;中交第一航务工程勘察设计院有限公司申请的专利一种全天候装船机的防碰撞方法、系统及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117645174B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410032121.8，技术领域涉及：B65G67/60；该发明授权一种全天候装船机的防碰撞方法、系统及电子设备是由孔德明;舒宇豪;沈阅;陈华设计研发完成，并于2024-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全天候装船机的防碰撞方法、系统及电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开的全天候装船机的防碰撞方法、系统及电子设备，涉及碰撞检测领域。本发明通过采用毫米波雷达获取装船机的点云数据，并基于装船机的周期信息建立三维空间坐标系。通过坐标转换与坐标信息结合将点云数据统一在三维空间坐标系下。分别对点云数据进行归一化和聚类操作后，得到所需要的类别。将与船舱形状匹配的类别对应的点云数据统一到三维空间坐标系里，高效准确地确定船舱边界。根据溜筒及溜筒所在平台的尺寸构建最小包围盒，利用投影法将最小包围盒和船舱边界投影至xy平面和xz平面上，设置感兴趣区域，并通过判断感兴趣区域中最小包围盒的投影和船舱边界的投影是否出现相交或者重叠，快速、精确地达到检测防碰撞的目的。

本发明授权一种全天候装船机的防碰撞方法、系统及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种全天候装船机的防碰撞方法，其特征在于，包括： 获取装船机在走行过程中四个方向的点云数据，对所述点云数据进行预处理；装船机在走行过程中四个方向的点云数据由毫米波雷达采集得到； 获取装船机在走行过程中每个采集周期的信息和装船机的大臂俯仰角度；每个采集周期的信息包括装船机初始位置的坐标信息和毫米波雷达所处的安装位置； 每个采集周期的信息和装船机的大臂俯仰角度确定坐标原点，将装船机竖直方向的向海侧作为y轴正方向，将装船机水平方向的向海侧作为x轴正方向，建立三维空间坐标系； 按照装船机的走行方向，对预处理后的点云数据进行分类，将分类后的点云数据以及装船机的坐标信息进行结合并统一在所述三维空间坐标系中；装船机的走行方向包括前后走行和左右走行； 对统一至所述三维空间坐标系中的点云数据进行归一化处理得到归一化结果； 采用DBSCAN算法对所述归一化结果进行聚类得到聚类结果； 基于所述聚类结果确定与船舱形状匹配的类别，将与船舱形状匹配的类别对应的点云数据统一到三维空间坐标系里，并建立船舱边界； 根据溜筒及溜筒所在平台的尺寸构建最小包围盒，利用投影法将所述最小包围盒和船舱边界投影至xy平面和xz平面上，设置感兴趣区域，并判断所述感兴趣区域中最小包围盒的投影和船舱边界的投影是否出现相交或者重叠，得到判断结果； 如果所述判断结果为是，则确定为装船机与船舱间存在碰撞风险，生成碰撞提示信息； 如果所述判断结果为否，则确定为装船机与船舱间不存在碰撞风险。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人燕山大学;河北燕大燕软信息系统有限公司;中交第一航务工程勘察设计院有限公司，其通讯地址为：066000 河北省秦皇岛市河北大街西段438号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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