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龙图腾网获悉国网北京市电力公司;国家电网有限公司;北京煜邦电力技术股份有限公司申请的专利摄像头的位姿估计方法及装置、存储介质和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117576204B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311370275.X，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权摄像头的位姿估计方法及装置、存储介质和电子设备是由周恺;李鸿达;及洪泉;任志刚;谭磊;齐伟强;王雅妮;蔡瀛淼;张睿哲;谭弘武;施凯阳;李研;马志强设计研发完成，并于2023-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本摄像头的位姿估计方法及装置、存储介质和电子设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种摄像头的位姿估计方法及装置、存储介质和电子设备，涉及计算机视觉领域，该方法包括：获取第一目标图像和第一点云数据；对第一目标图像进行预处理，得到第二目标图像，并对第一点云数据进行预处理，得到第二点云数据；通过目标图像语义分割模型对第二目标图像进行语义分割，得到第三目标图像，并通过目标点云语义分割模型对第二点云数据进行语义分割，得到第三点云数据；通过目标估计模型依据目标摄像头的地理位置信息、第三目标图像和第三点云数据，对目标摄像头进行位姿估计，得到目标摄像头的位姿信息。通过本申请，解决了相关技术中根据图像的亮度信息对摄像头进行位姿估计，导致对摄像头进行位姿估计的准确性比较低的问题。

本发明授权摄像头的位姿估计方法及装置、存储介质和电子设备在权利要求书中公布了：1.一种摄像头的位姿估计方法，其特征在于，包括： 获取第一目标区域对应的第一目标图像和第二目标区域对应的第一点云数据，其中，所述第一目标区域为目标摄像头的拍摄区域，所述第二目标区域为所述目标摄像头所在的输电通道的区域； 对所述第一目标图像进行预处理，得到第二目标图像，以及对所述第一点云数据进行预处理，得到第二点云数据； 通过目标图像语义分割模型对所述第二目标图像进行语义分割，得到第三目标图像，以及通过目标点云语义分割模型对所述第二点云数据进行语义分割，得到第三点云数据； 通过目标估计模型依据所述目标摄像头的地理位置信息、所述第三目标图像和所述第三点云数据，对所述目标摄像头进行位姿估计，得到所述目标摄像头的位姿信息； 其中，通过目标估计模型依据所述目标摄像头的地理位置信息、所述第三目标图像和所述第三点云数据，对所述目标摄像头进行位姿估计，得到所述目标摄像头的位姿信息包括： 依据所述第一目标区域，对所述第三点云数据进行裁剪，得到第四点云数据； 依据所述目标摄像头的地理位置信息，对所述第四点云数据进行投影，得到点云数据投影图； 通过所述目标估计模型依据所述点云数据投影图和所述第三目标图像，对所述目标摄像头进行位姿估计，得到所述目标摄像头的位姿信息； 其中，依据所述目标摄像头的地理位置信息，对所述第四点云数据进行投影，得到点云数据投影图包括：根据所述目标摄像头的地理位置信息，查询杆塔台账获取所述目标摄像头的安装信息，确定所述目标摄像头的朝向，对所述第四点云数据进行投影，将三维的点云数据投影为二维的点云数据投影图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国网北京市电力公司;国家电网有限公司;北京煜邦电力技术股份有限公司，其通讯地址为：100031 北京市西城区前门西大街41号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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