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龙图腾网获悉西安工业大学申请的专利一种防抓取滑脱的自主适配型三向机械手臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117549340B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311727244.5，技术领域涉及：B25J15/10；该发明授权一种防抓取滑脱的自主适配型三向机械手臂是由郝瑞卿;赛云秀;李雨菲设计研发完成，并于2023-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种防抓取滑脱的自主适配型三向机械手臂在说明书摘要公布了：本发明公开了一种防抓取滑脱的自主适配型三向机械手臂，涉及机械臂领域，包括手臂主体、连接座、安装块和夹持机构，所述连接座安装在手臂主体的端部，且连接座的下方固定有安装块，安装块的外侧设置有夹持机构，用于抓取货物，所述夹持机构包括横向夹持板和纵向夹持板，所述横向夹持板关于安装块的中心线左右对称设置，纵向夹持板关于安装块的中心线前后对称设置，所述横向夹持板的上方设置有第一控制块。该防抓取滑脱的自主适配型三向机械手臂通过横向夹持板和纵向夹持板对货物四侧提供夹持，且在夹持后可通过纵向夹持板带动货物进行移动，后续将底部托板移动至货物下方，可为货物底部提供支撑保护，从而防止货物滑。

本发明授权一种防抓取滑脱的自主适配型三向机械手臂在权利要求书中公布了：1.一种防抓取滑脱的自主适配型三向机械手臂，包括手臂主体1、连接座2、安装块3和夹持机构，所述连接座2安装在手臂主体1的端部，且连接座2的下方固定有安装块3，安装块3的外侧设置有夹持机构，用于抓取货物； 其特征在于：所述夹持机构包括横向夹持板4和纵向夹持板5，所述横向夹持板4关于安装块3的中心线左右对称设置，纵向夹持板5关于安装块3的中心线前后对称设置； 所述横向夹持板4的上方设置有第一控制块6，第一控制块6和安装块3之间构成左右滑动结构，所述纵向夹持板5的上方设置有第二控制块7，第二控制块7与安装块3构成前后滑动结构，且第二控制块7和第一控制块6的外侧连接有移动控制机构，对第一控制块6和第二控制块7的移动进行控制，所述横向夹持板4的内侧设置有旋转轮18，且旋转轮18的外侧设置有支撑架19，支撑架19位于横向夹持板4的内部，并且支撑架19的外侧连接有第一伸缩控制器20，对旋转轮18和货物的接触进行控制，所述横向夹持板4和第一控制块6之间设置有自适应调整机构，在旋转轮18移动时对横向夹持板4进行位置的调整，所述横向夹持板4的下方设置有底部托板27，且底部托板27的上方连接有旋转控制机构，底部托板27移动到货物下方为其底部提供防脱保险，所述纵向夹持板5的上端贯穿有连接板29，且连接板29和第二控制块7固定连接，并且纵向夹持板5的上方设置有竖向控制机构，对纵向夹持板5的竖向位置进行控制； 所述移动控制机构包括牵引绳8、第一复位弹簧9、控制轴10和电机11； 牵引绳8，设置在第一控制块6和第二控制块7的内侧控制其移动； 第一复位弹簧9，设置在第一控制块6和第二控制块7的内侧为第一控制块6和第二控制块7提供外推复位力； 控制轴10，转动安装在安装块3的内部，且控制轴10和牵引绳8的端部相连接，对牵引绳8进行收卷控制，并且牵引绳8在控制轴10上交错分布； 电机11，安装在控制轴10的上方对控制轴10的旋转进行控制； 所述牵引绳8的外端连接有收卷轴16，收卷轴16的外侧转动连接有活动块12，且活动块12分别位于第一控制块6和第二控制块7的内部，并且收卷轴16的端部安装有扭力弹簧17，为收卷轴16提供旋转复位力； 所述活动块12和第一控制块6以及第二控制块7之间构成滑动连接，且活动块12的内侧设置有限位机构，对第一控制块6和第二控制块7的移动进行限位； 所述限位机构包括第二复位弹簧13、锁定块14和第三复位弹簧15； 第二复位弹簧13，设置在活动块12的内侧为活动块12提供推力，且第二复位弹簧13的弹力大于第一复位弹簧9的弹力； 锁定块14，设置在第一控制块6和第二控制块7的内部和其构成上下滑动结构，且锁定块14位于活动块12的内侧，并且活动块12的外侧呈倾斜状结构设计，锁定块14的上端贯穿第一控制块6和第二控制块7的上表面； 第三复位弹簧15，设置在锁定块14的外侧为锁定块14提供下推复位力。

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