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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种面向黑土地土壤结构调控的蚯蚓机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117397411B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311447169.7，技术领域涉及：A01B77/00；该发明授权一种面向黑土地土壤结构调控的蚯蚓机器人是由吴宝广;刘宇鑫;于春生;陈玉香;周德义;辛玥霖;刘大欣;胡伟;侯鹏飞设计研发完成，并于2023-11-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向黑土地土壤结构调控的蚯蚓机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向黑土地土壤结构调控的蚯蚓机器人，为了克服现有黑土地土壤结构调控技术存在无法构建交错的土壤大孔隙结构、大孔隙连通性较差、活蚯蚓接种困难等问题，其包括钻头组件、外壳体组件、转向组件、抓地驱动组件和电池组件。其中机器人整体呈密封状态，不会使土体进入造成破坏；能够监测机器人在地下的位置状态，以便及时做出调整；可通过编程控制路线；机器人为多节式铰接，且外壳为软体材料，转弯性能更好，这些设计有利于机器人在地下进行可控作业，能够灵活运动，模拟蚯蚓运动路线，构建出交错的土壤大孔隙结构，从而改善土壤条件。这对于黑土地土壤结构调控，以及其他微型土壤探测机器人的开发具有重要意义。

本发明授权一种面向黑土地土壤结构调控的蚯蚓机器人在权利要求书中公布了：1.一种面向黑土地土壤结构调控的蚯蚓机器人，其特征在于，包括钻头组件A、外壳体组件B、转向组件C、抓地驱动组件D和电池组件E； 所述的钻头组件A、转向组件C、抓地驱动组件D和电池组件E线性排列，外壳体组件B套在转向组件C、抓地驱动组件D和电池组件E外面，钻头组件A与转向组件C通过固定件12连接，抓地驱动组件D与外壳体组件B通过螺栓和轴承零件连接，电池组件E与外壳体组件B通过铰链连接； 所述的抓地驱动组件D包括两个履带19、第一齿轮20、第三电机组21、六个刀片22、十二个固定圆盘23、第六齿轮24、第一轴25、第二轴26、第三轴27、第四齿轮28、第五齿轮29、第二齿轮30、第三齿轮31； 所述的第三电机组21连接第一齿轮20，驱动第一齿轮20转动，第三电机组21中包含电机与减速机，电机选用R13型号，第二齿轮30与第三齿轮31套在第三轴27上，第四齿轮28、第五齿轮29套在第二轴26上，第六齿轮24套在第一轴25上，第一齿轮20与第二齿轮30啮合，第三齿轮31与第五齿轮29通过履带19连接，第四齿轮28与第六齿轮24通过履带连接，第一轴25、第二轴26、第三轴27通过轴承与主壳体8连接，在每个轴的每一侧都安有两个固定圆盘23，固定圆盘23放置在主壳体8外侧，与壳体紧密贴合，固定圆盘23中间夹装刀片22，外侧用螺母紧固。

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