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龙图腾网获悉北京星航机电装备有限公司申请的专利一种基于3D视觉的自动涂胶方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117358543B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311295038.1，技术领域涉及：B05D1/26；该发明授权一种基于3D视觉的自动涂胶方法是由甄红卫;王紫煜;蔡虎;卢扬扬;张丹丹;马云杰;王亮;姚朋宇;刘连喜设计研发完成，并于2023-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于3D视觉的自动涂胶方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于3D视觉的自动涂胶方法，包括：自动涂胶机器出胶口按照预设位置移动到待涂胶孔附近，机械臂末端带动3D相机移动到待涂胶孔上方，获取待涂胶孔点云数据；对所述待涂胶孔点云进行预处理；基于预处理后点云中圆孔底部三维点云提取圆孔深度信息；对预处理后的待涂胶孔点云依次进行闭运算、双边滤波、提取圆孔边缘轮廓处理；根据提取的圆孔轮廓边缘利用圆孔拟合算法进行圆孔拟合，并输出拟合圆的圆心坐标、半径，根据圆孔半径、圆孔深度和涂胶厚度计算涂胶量；自动涂胶机器出胶口按机械臂基坐标系下坐标进行微调，对准圆孔按计算涂胶量进行涂胶。实现了一种针对曲面上不规则形状圆孔的3D视觉的自动涂胶方法。

本发明授权一种基于3D视觉的自动涂胶方法在权利要求书中公布了：1.一种基于3D视觉的自动涂胶方法，其特征在于，包括： 自动涂胶机器出胶口按照预设位置移动到待涂胶孔附近，机械臂末端带动3D相机移动到待涂胶孔上方，获取待涂胶孔点云数据； 对所述待涂胶孔点云进行预处理； 基于预处理后点云中圆孔底部三维点云提取圆孔深度信息； 对预处理后的待涂胶孔点云依次进行闭运算、双边滤波、提取圆孔边缘轮廓处理； 根据提取的圆孔轮廓边缘利用圆孔拟合算法进行圆孔拟合，并输出拟合圆的圆心坐标、半径，根据圆孔半径、圆孔深度和涂胶厚度计算涂胶量； 所述圆孔拟合算法步骤如下： 步骤S1、将像素坐标系下图像数据转换为相机坐标系下M×N的数组K，K的元素值代表相机坐标系下每个点的三维坐标； 步骤S2、计算数组K每列元素的Y方向坐标平均值计算提取的点云中的点的方差σ，若σ大于预设阈值S，则重新拍照；否则继续执行后续步骤； 如果σ大于预设阈值S，认为所拍摄的照片歪斜程度较大，重新拍照； 步骤S3、以组成的1×N数组记为L,计算数组L平均值 步骤S4、计算数组K每行元素的X方向坐标平均值以组成的1×M数组记为Q,计算数组Q平均值 步骤S5、投影到机械臂坐标系上的坐标值即为拟合圆圆心坐标点O； 步骤S6、将数组K中位于圆孔边缘上的点转化到机械臂坐标下，计算数组K中位于圆孔边缘上的点与拟合圆圆心O点之间的欧式距离r'，存入数集Ri；数集Ri中占比最多的数即为拟合圆半径R； 自动涂胶机器出胶口按机械臂基坐标系下坐标进行微调，对准圆孔按计算涂胶量进行涂胶。

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