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龙图腾网获悉武汉鑫沃斯机器人工程有限公司申请的专利一种码垛用机械臂和自动码垛方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117303007B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311307376.2，技术领域涉及：B65G61/00；该发明授权一种码垛用机械臂和自动码垛方法是由温默然;刘可;代仁意;张俊;夏署设计研发完成，并于2023-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种码垛用机械臂和自动码垛方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种码垛用机械臂和自动码垛方法，码垛用机械臂包括液压伸缩柱、第一安装臂和夹持机构，第一安装臂一端相对液压伸缩柱沿第一方向延伸的轴线转动安装，夹持机构安装于第一安装臂的另一端，夹持机构包括安装板和两个夹持部，两个夹持部的一端分别对应与安装板的两端连接并能在第二方向上相向活动以完成夹持动作和相背离活动以解除夹持动作，两个夹持部的其中之一的一端还连接有弹性件，弹性件的远离两个夹持部的其中之一的一端连接有推压板，推压板远离弹性件的一端设置有沿第三方向间隔排列的多个托杆并相对两个夹持部的其中之一的另一端转动安装。旨在夹持的同时完成对货物底部的支撑，保证夹取货物的稳定性，避免掉落的风险。

本发明授权一种码垛用机械臂和自动码垛方法在权利要求书中公布了：1.一种码垛用机械臂，其特征在于，所述码垛用机械臂包括： 液压伸缩柱； 第一安装臂，一端相对所述液压伸缩柱沿第一方向延伸的轴线转动安装；以及， 夹持机构，安装于所述第一安装臂的另一端，所述夹持机构包括沿第二方向延伸的安装板和两个在第一方向延伸的夹持部，两个所述夹持部的一端分别对应与所述安装板的两端连接并能在第二方向上相向活动以完成夹持动作以及相互背离活动以解除夹持动作，两个所述夹持部的其中之一的一端还连接有弹性件，所述弹性件的远离两个所述夹持部的其中之一的一端连接有推压板，所述推压板远离所述弹性件的一端设置有沿着第三方向间隔排列的多个托杆并相对两个所述夹持部的其中之一的另一端转动安装； 两个所述夹持部的其中之一的另一端设有传动机构，所述传动机构包括： 安装箱，设于两个所述夹持部的其中之一的侧面上并在第一方向延伸，所述安装箱内设有传动部； 两个凸块，设于两个所述夹持部的其中之一的另一端端面上并在第三方向间隔排列； 第一安装杆，沿着第三方向延伸并转动安装于两个所述凸块之间，所述第一安装杆上设有沿着第三方向间隔排列的多个所述托杆；以及， 两个第二安装杆，沿着第三方向延伸，两个所述第二安装杆的一端分别对应安装于所述推压板的两个侧面，两个所述第二安装杆的另一端分别对应相对两个所述凸块转动安装； 其中，所述第一安装杆的一端穿过两个所述凸块其中之一的一端与所述安装箱内的所述传动部驱动连接，两个所述第二安装杆其中之一的另一端穿过两个所述凸块其中之一的另一端与所述传动部驱动连接，以在两个所述夹持部完成夹持动作时，使多个所述托杆从与两个所述夹持部的其中之一平行的位置转动到与所述安装板平行的位置； 所述传动部包括主动链轮、从动链轮和链条，所述主动链轮与所述第一安装杆的一端驱动连接，所述从动链轮与两个所述第二安装杆其中之一的另一端驱动连接，所述主动链轮与所述从动链轮之间安装有所述链条，所述主动链轮的齿数为所述从动链轮的齿数的3-9倍。

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