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龙图腾网获悉中国民航大学申请的专利一种工字变体旋翼飞行器及动态重构控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117262279B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311486795.7，技术领域涉及：B64U30/297；该发明授权一种工字变体旋翼飞行器及动态重构控制方法是由王续乔;郭达;赵昌丽设计研发完成，并于2023-11-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工字变体旋翼飞行器及动态重构控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人飞行器控制技术领域，具体涉及一种工字变体旋翼飞行器及动态重构控制方法，当飞行环境参数表明飞行器遭遇窄间隙时，飞行器启动构形变换模态，通过构形舵机调整两段机臂相较于机身的夹角，使其以相同角速度沿机身水平法线方向镜像同步转动，构形变换过程中飞行器始终保持与地面平行；飞行器调整飞行构形为高通过性构形，无刷电机差速保持俯仰向转动力矩提供的能力不变，倾转舵机角度达到25°，执行倾斜，以提供滚转、偏航向转动力矩。本发明的有益效果包括机体尺寸缩减、满足飞行控制对本体重心解算准确性和实时性要求，高通过性构形稳定飞行控制简易、全周期连续挂载作业、全向运动能力较强。

本发明授权一种工字变体旋翼飞行器及动态重构控制方法在权利要求书中公布了：1.一种工字变体旋翼飞行器，其特征在于，包括：机身1和第一机臂2、第二机臂3； 所述机身1的两端部分别安装构形舵机4，两个所述构形舵机4分别驱动第一机臂2和第二机臂3水平旋转，以实现第一机臂2和第二机臂3的构形变化； 所述第一机臂2的两端部分别设置第一倾转舵机5和第二倾转舵机6，所述第一倾转舵机5上安装有由第一无刷电机7驱动的第一螺旋桨8；所述第二倾转舵机6上安装有由第二无刷电机9驱动的第二螺旋桨10； 所述第二机臂3的两端部分别设置第三倾转舵机11和第四倾转舵机12，所述第三倾转舵机11上安装有由第三无刷电机13驱动的第三螺旋桨14；所述第四倾转舵机12上安装有由第四无刷电机15驱动的第四螺旋桨16； 所述第一倾转舵机5和所述第三倾转舵机11成对角线设置，且分别带动所述第一螺旋桨8和所述第三螺旋桨14向同一方向旋转； 所述第二倾转舵机6和所述第四倾转舵机12成对角线设置，且分别带动所述第二螺旋桨10和所述第四螺旋桨16向同一方向旋转； 所述第一螺旋桨8和所述第三螺旋桨14的旋转方向与所述第二螺旋桨10和所述第四螺旋桨16的旋转方向相反。

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