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龙图腾网获悉丰田自动车株式会社申请的专利牵引车辆控制装置、牵引车辆控制方法及计算机可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117261893B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310717263.3，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权牵引车辆控制装置、牵引车辆控制方法及计算机可读介质是由山本直树;门崎司朗设计研发完成，并于2023-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本牵引车辆控制装置、牵引车辆控制方法及计算机可读介质在说明书摘要公布了：本公开涉及牵引车辆控制装置、牵引车辆控制方法及计算机可读介质。牵引车辆控制装置包括：运算装置，根据能在通过作为万向接头的连结部连结于具备动力的牵引车辆的状态下与牵引车辆一起行驶的被牵引车辆的目标车身速度和目标曲率来计算出牵引车辆的目标车身速度和目标曲率，并且基于作为折角的目标值的目标折角、牵引车辆的目标车身速度以及牵引车辆的目标曲率来生成牵引车辆的动力的控制信号，其中，该目标折角是基于被牵引车辆的目标曲率而计算出的，该折角是牵引车辆的行进方向与被牵引车辆的行进方向所形成的角；以及驱动控制部，按照该控制信号来控制牵引车辆的动力。

本发明授权牵引车辆控制装置、牵引车辆控制方法及计算机可读介质在权利要求书中公布了：1.一种牵引车辆控制装置，包括： 运算部，根据能在通过作为万向接头的连结部连结于具备动力的牵引车辆的状态下与所述牵引车辆一起行驶的被牵引车辆的目标车身速度和目标曲率来计算出所述牵引车辆的目标车身速度和目标曲率，基于所述被牵引车辆的目标曲率来计算出作为折角的目标值的目标折角，基于所述牵引车辆的目标车身速度、所述牵引车辆的目标曲率以及所述目标折角来生成所述牵引车辆的所述动力的控制信号，其中，所述折角是所述牵引车辆的行进方向与所述被牵引车辆的行进方向所形成的角； 驱动控制部，按照所述控制信号来控制所述牵引车辆的所述动力； 车轮速度检测部，检测所述牵引车辆的各个车轮速度；以及 折角检测部，检测所述折角， 所述运算部生成包含所述牵引车辆的各车轮的请求速度的信息和所述牵引车辆的各车轮的请求转矩的信息的所述控制信号，其中，所述牵引车辆的各车轮的请求速度的信息和所述牵引车辆的各车轮的请求转矩的信息是基于消除所述牵引车辆的目标车轮速度与所述检测到的车轮速度的偏差的反馈控制的结果和消除所述目标折角与所述检测到的折角的偏差的反馈控制的结果中的各个结果而计算出的，所述牵引车辆的目标车轮速度是根据所述牵引车辆的目标车身速度和所述牵引车辆的目标曲率而计算出的。

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