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龙图腾网获悉湖北航天技术研究院总体设计所申请的专利一种程序转弯的弹道设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117249731B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311292507.4，技术领域涉及：F42B15/01；该发明授权一种程序转弯的弹道设计方法是由梁纪秋;胡长伟;韩通;彭威;杜林霏;宋金丰;熊闯;郑亚茹设计研发完成，并于2023-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种程序转弯的弹道设计方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种高效程序转弯的弹道设计方法，包括：在运载火箭上布置两台转弯发动机，依次提供侧向推力；在程序转弯段设计程序角模式，设置交班点；交班点前，程序角模式为俯仰角模式；自交班点后，程序角模式从俯仰角模式转换为攻角模式。本发明提供一种高效程序转弯的弹道设计方法，在运载火箭上配置两台转弯发动机以提供控制冲量矩，通过两台转弯发动机接力工作，依次为程序转弯段提供侧向推力，辅助完成程序转弯；通过设计具有交班点的程序角模式，精准匹配转弯发动机的工作模式，以满足火箭转弯过载、转弯角速率、攻角变化率等多种约束，转弯全程平滑，有效提升控制品质。该方法减少控制系统设计压力，保证运载火箭姿态控制精度。

本发明授权一种程序转弯的弹道设计方法在权利要求书中公布了：1.一种程序转弯的弹道设计方法，其特征在于，其包括以下步骤： 在运载火箭上布置两台转弯发动机，依次提供侧向推力； 在程序转弯段设计程序角模式，设置交班点； 所述交班点前，所述程序角模式为俯仰角模式； 自所述交班点后，所述程序角模式从俯仰角模式转换为攻角模式； 其中，所述程序转弯段包括依次设置的垂直上升段、匀加速段、匀减速段、攻角回零段；其中，所述匀加速段为第一台转弯发动机工作时段，所述匀减速段为第二台转弯发动机工作时段，所述交班点设置于所述匀减速段和所述攻角回零段的交班时刻； 其中，所述程序角模式包括： 根据所述程序转弯段中各阶段结束时刻构建分段函数； 所述分段函数为： 式中，为俯仰角；t1为垂直上升段结束时刻；t2为第一台转弯发动机工作结束时刻；t3为第二台转弯发动机工作结束时刻；t4为程序转弯结束攻角回零时刻；为弹道倾角；为飞行攻角；k为程序转弯段角加速度；、转弯系数、均为常数项； 确定所述程序转弯段中各阶段结束时刻和交班点参数； 其中，确定所述程序转弯段中垂直上升段结束时刻t1包括： 根据所述运载火箭的起飞推重比获取垂直上升段结束时刻t1； 计算公式为： 式中，F为运载火箭起飞推力，G为运载火箭起飞时所受到的重力； 其中，确定所述程序转弯段中第一台转弯发动机工作结束时刻t2包括： 设定所述转弯发动机工作时段t； 获取所述程序转弯段的角加速度k； 计算所述转弯发动机总冲I1； 计算公式为：； 其中，M气为转弯发动机工作时段t内俯仰气动力矩；L为转弯发动机距一级质心的距离；J为一级质心绕俯仰方向转动惯量； 基于所述转弯发动机总冲I1获取所述转弯发动机参数； 若所述转弯发动机参数不满足设定要求，修改其工作时段t； 重复上述步骤，直至所述转弯发动机参数满足设定要求； 根据所述转弯发动机的工作时段t计算第一台所述转弯发动机工作结束时刻t2； 计算公式为：； 其中，确定所述程序转弯段中第二台转弯发动机工作结束时刻t3包括： 根据所述转弯发动机的工作时段t计算第二台所述转弯发动机工作结束时刻t3； 计算公式为：； 其中，确定所述交班点参数包括： 基于所述运载火箭的弹道获取第二台转弯发动机工作结束时刻t3对应的攻角； 基于所述第二台转弯发动机工作结束时刻t3对应的攻角获取攻角变化率； 所述攻角变化率的计算公式为： 其中，h为弹道积分计算时的步长； 其中，确定所述程序转弯段中程序转弯结束攻角回零时刻t4包括： 设定转弯系数为大于0的初值； 根据所述转弯系数确定常数项，； 计算公式为： ； ； ； 根据所述常数项，，确定程序转弯结束攻角回零时刻t4； 计算公式为：； 其中，δ为攻角绝对值； 判断程序转弯结束攻角回零时刻t4是否在跨音速段； 若t4在跨音速段，调整转弯系数，重复上述步骤，直至t4不在跨音速段。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖北航天技术研究院总体设计所，其通讯地址为：430040 湖北省武汉市东西湖区金山大道9号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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