买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉深圳元戎启行科技有限公司申请的专利一种相机与车辆外参在线标定的优化方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117237460B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311306328.1，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种相机与车辆外参在线标定的优化方法及相关设备是由何鹏设计研发完成，并于2023-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种相机与车辆外参在线标定的优化方法及相关设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种相机与车辆外参在线标定的优化方法及相关设备。方法包括：获取目标图像，提取所述目标图像中的消失点，所述目标图像为目标车辆在直线行走时周视相机拍摄到的图像；获取满足第一条件的所述第一消失点和所述第二消失点，分别加入至第一约束集和第二约束集；重新执行获取目标图像的步骤，直至所述第一约束集和所述第二约束集中的消失点数量达到预设阈值，得到目标第一约束集和目标第二约束集；根据所述目标第一约束集和所述目标第二约束集对所述目标车辆的旋转外参进行优化。本发明提供的相机与车辆外参在线标定的优化方法可以使得用户在使用所述目标车辆时获得的传感数据更准确，行车更安全。

本发明授权一种相机与车辆外参在线标定的优化方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种基于相机与车辆外参在线标定的优化方法，其特征在于，包括： 获取目标图像，提取所述目标图像中的消失点，所述目标图像为目标车辆在直线行走时周视相机拍摄到的图像，所述目标图像中的消失点包括第一消失点、第二消失点和第三消失点，所述周视相机置于所述目标车辆的车顶中间位置； 获取满足第一条件的所述第一消失点和所述第二消失点，分别加入至第一约束集和第二约束集； 重新执行获取目标图像的步骤，直至所述第一约束集和所述第二约束集中的消失点数量分别达到预设阈值，得到目标第一约束集和目标第二约束集； 根据所述目标第一约束集和所述目标第二约束集对所述目标车辆的旋转外参进行优化； 所述获取满足第一条件的所述第一消失点和所述第二消失点，分别加入至第一约束集和第二约束集，包括： 获取目标代价函数，根据所述目标代价函数将所述消失点分为所述第一消失点、所述第二消失点和所述第三消失点，所述第一消失点为地面上平行于所述目标车辆行驶方向的车道线对应的消失点，所述第二消失点为地面上垂直于所述目标车辆行驶方向的车道线对应的消失点，所述第三消失点为垂直于地面的直线段对应的消失点； 提取满足所述第一条件的所述第一消失点加入至所述第一约束集； 提取满足所述第一条件的所述第二消失点加入至所述第二约束集；所述目标代价函数为： ； 其中，e为残差，为所述周视相机的内参矩阵，为所述目标图像中消失点的位置，为世界坐标系下消失点对应的齐次坐标，为所述旋转外参； 所述第一条件为所述残差小于等于0.02。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳元戎启行科技有限公司，其通讯地址为：518048 广东省深圳市福田区福保街道深九科技创业园6号楼C701(7-8层)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。