河南理工大学陈国强获国家专利权
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龙图腾网获悉河南理工大学申请的专利3-PRS并联机器人驱动力估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117140506B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311112015.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权3-PRS并联机器人驱动力估计方法是由陈国强;黄俊杰;康件丽;康金灿;王耿;代军;郭晓波;陈水生;王艳鹏设计研发完成，并于2023-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本3-PRS并联机器人驱动力估计方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种3‑PRS并联机器人驱动力估计方法，将3‑PRS并联机器人系统看成一个黑箱模型，以包括滑块位移、速度、加速度、加加速度以及末端姿态的运动学参数作为输入，滑块驱动力为输出。估计方法包括两个步骤：获取数据集以及标签值，训练回归卷积神经网络模型并估计驱动力。驱动力估计模型中包括3个回归卷积神经网络，每个网络对应一个滑块的驱动力估计，避免了冗长的动力学计算公式，并且具有很高的精度水平；估计方法把3‑PRS并联机器人整个系统看作是黑箱，不考虑机器人的具体结构，可适用于其他类型机器人的其他控制量的估计，具有很强的普适性。
本发明授权3-PRS并联机器人驱动力估计方法在权利要求书中公布了：1.一种3-PRS并联机器人驱动力估计方法，3-PRS并联机器人由定平台、动平台、三个垂直立柱、三个滑块、三个转动副、三个连杆、三个球面副组成，其中，滑块在立柱的竖直导轨上滑动，滑块与连杆通过转动副连接，连杆与动平台通过球面副连接，其特征在于，将3-PRS并联机器人与深度学习相结合实现动力学控制，采用回归卷积神经网络来完成，以滑块位移、速度、加速度、加加速度以及末端位姿为输入，滑块驱动力为输出。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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