买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉东北大学佛山研究生创新学院申请的专利一种3T力控末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117124348B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310958268.5，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种3T力控末端执行器是由杨淼;李建华;吴哲;孙明杨设计研发完成，并于2023-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种3T力控末端执行器在说明书摘要公布了：本发明提供了一种3T力控末端执行器，该末端执行器包括：定平台、三个运动支链和动平台；其中，三个运动支链分别沿X、Y、Z方向设置在定平台上，并且，三个运动支链之间并联设置在定平台和动平台之间。本发明将三个运动支链并联设置在定平台和动平台之间，通过三个运动支链分别对三个平动自由度进行驱动，使得末端执行器具有较高刚度与良好的灵活性，定平台、运动支链与动平台组成无奇异各向同性机构，不仅解决了现有末端工具为单自由度的结构难以应用于复杂工况的问题，同时，降低了控制器的设计难度，消除运动过程中的奇异位姿，提高末端执行器的力传递性能，有利于提高机器人的力控操作精度。

本发明授权一种3T力控末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种3T力控末端执行器，其特征在于，包括：定平台、三个运动支链和动平台；其中， 所述定平台起到支撑作用； 三个所述运动支链分别沿X、Y、Z方向设置在所述定平台上，并且，三个所述运动支链之间并联设置在所述定平台和所述动平台之间，用于分别驱动所述动平台沿X、Y、Z方向进行移动，并使得所述动平台在任一个所述运动支链的驱动作用下，能够相对于另外两个所述运动支链进行滑动，以实现所述动平台的三正交方向无耦合移动，进而带动末端工具进行力控作业； 所述运动支链包括： 驱动P关节，用于施加沿第一预设方向的驱动力； 被动运动PP关节，其与所述驱动P关节的动力输出端沿第二预设方向以能够滑动的方式相连接，并且，所述被动运动PP关节还与所述动平台沿第三预设方向以能够滑动的方式相连接，用于在所述驱动P关节的驱动作用下，带动所述动平台沿第一预设方向进行移动，并且，在另外两个所述运动支链驱动时，所述被动运动PP关节能够相对于所述驱动P关节的动力输出端沿第二预设方向进行移动，或，所述动平台能够相对于所述被动运动PP关节沿第三预设方向进行移动；其中，所述第一预设方向、所述第二预设方向和所述第三预设方向为相互垂直的三个方向，并且，所述第一预设方向为X、Y、Z方向中的任一个。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东北大学佛山研究生创新学院，其通讯地址为：528312 广东省佛山市顺德区北滘镇碧桂园社区泮浦路1号B2栋4楼B4-04；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。