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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种具有离散型脊柱的柔性四足机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117104364B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311161497.0，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种具有离散型脊柱的柔性四足机器人是由郭朝;苏家豪;刘思宇;卢春雷;蒋骞设计研发完成，并于2023-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有离散型脊柱的柔性四足机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种具有离散型脊柱的柔性四足机器人，包括脊柱和四条并联弹性腿足，脊柱包括脊柱箱体、在脊柱箱体上间隔一定距离铰接的两个脊柱转动关节和设在脊柱箱体内的两个SEA模块，每一SEA模块包括转动驱动电机和第二弹性蓄能器，转动驱动电机的输出轴、第二弹性蓄能器、脊柱转动关节依次相连，四条并联弹性腿足呈矩形分布设在脊柱箱体四角，每两条并联弹性腿足间隔一定距离铰接在一个脊柱转动关节上，每一并联弹性腿足上设有第一弹性蓄能器且底部设有足底。本发明仿照猎豹的奔跑时的姿态，采用串联弹性驱动器带动脊柱转动关节运动，结合并联弹性驱动器驱动腿足运动，更加具备生物结构的柔顺性，能够适应复杂多变的场景。

本发明授权一种具有离散型脊柱的柔性四足机器人在权利要求书中公布了：1.一种具有离散型脊柱的柔性四足机器人，其特征在于，包括： 脊柱，包括脊柱箱体、在所述脊柱箱体上间隔一定距离铰接的两个脊柱转动关节和设在所述脊柱箱体内的两个SEA模块，每一所述SEA模块包括转动驱动电机和第二弹性蓄能器，转动驱动电机的输出轴、第二弹性蓄能器、脊柱转动关节依次相连，所述第二弹性蓄能器包括第二弹性件，转动驱动电机的输出轴转动压缩第二弹性件蓄能，第二弹性件伸展带动脊柱转动关节转动释能； 四条并联弹性腿足，呈矩形分布设在脊柱箱体四角，每两条所述并联弹性腿足间隔一定距离铰接在一个所述脊柱转动关节上，每一所述并联弹性腿足上设有第一弹性蓄能器且底部设有足底； 所述第二弹性蓄能器还包括SEA下半片和SEA上半片，所述SEA下半片固定在所述转动驱动电机的输出轴上，所述SEA上半片套设在所述SEA下半片上且同轴设置，所述SEA上半片和所述SEA下半片之间设有第二弹性件，所述脊柱转动关节和所述SEA上半片固定； 所述SEA下半片包括第一底盘和环形分布在第一底盘外侧的多个第一翅片，每一所述第一翅片上设有一个第一连接柱； 所述SEA上半片包括第二底盘和环形分布在第二底盘外侧的多个第二翅片，每一所述第二翅片上设有一个第二连接柱，第二底盘上设有输出凸轴，所述输出凸轴和脊柱转动关节固定； 多个所述第一连接柱和多个所述第二连接柱环向错开设置，且每一组相邻的所述第一连接柱和所述第二连接柱间通过一个第二弹性件连接。

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