中国电子科技集团公司第五十四研究所蔚保国获国家专利权
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龙图腾网获悉中国电子科技集团公司第五十四研究所申请的专利一种基于视觉图像融合的相对定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117095046B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310884636.6，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种基于视觉图像融合的相对定位方法是由蔚保国;董赫;吴婉晴;何成龙;郝菁设计研发完成，并于2023-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于视觉图像融合的相对定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉图像融合的相对定位方法，属于图像处理领域。该方法可以通过对处于同一区域不同位置的节点以不同视角拍摄的图像进行匹配及融合，实现该区域的场景图像拼接以及各个节点之间的相对位置确定。其包括以下步骤：获取各个节点的视觉图像；提取并匹配图像中的特征信息；确定图像间的相对投影关系；通过统一坐标系实现图像的融合拼接；确定图像间的旋转平移关系；实现图像对应节点之间的相对位置关系确定。本发明不但可以实现场景图像的拼接融合，同时还可以快速精准地对各个节点进行相对定位。
本发明授权一种基于视觉图像融合的相对定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉图像融合的相对定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1，处于同一区域下不同位置的各个节点利用相机以不同的视角对周围环境进行拍摄，获取各个节点拍摄的场景图像； 步骤2，提取各个图像中含有的特征信息，利用这些特征信息建立图像之间的关联； 步骤3，进行图像之间的特征点匹配，并剔除掉错误匹配的特征点对，得到图像间的单应矩阵； 步骤4，求解图像之间的投影关系，将图像投影到同一坐标系下，实现图像之间的拼接与融合； 步骤5，求解图像之间的旋转平移关系，计算节点之间的相对位置关系；具体方式为： 通过图像之间的特征点匹配，计算得到两个图像对应坐标系之间的旋转矩阵以及平移向量； 通过旋转平移关系将节点统一在同一坐标系下，并分别求出各个节点在该坐标系所对应的坐标，最终得到节点之间的相对位置关系： ； 其中，和分别为两个相机在同一坐标系下所处的位置； 完成场景图像的拼接融合以及各节点间的相对位置关系确认。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国电子科技集团公司第五十四研究所，其通讯地址为：050081 河北省石家庄市中山西路589号第五十四所卫星导航系统与装备技术国家重点实验室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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