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龙图腾网获悉广州高新兴机器人有限公司申请的专利一种基于激光里程计的阿克曼底盘矫正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116985907B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311097281.2，技术领域涉及：B62D15/02；该发明授权一种基于激光里程计的阿克曼底盘矫正方法是由柏林;赖松锐;刘彪;舒海燕;袁添厦;祝涛剑;沈创芸;王恒华;方映峰设计研发完成，并于2023-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光里程计的阿克曼底盘矫正方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于激光里程计的阿克曼底盘矫正方法，包括：S2，控制前轮电机朝第一方向转动，并转动到第一前轮电机角度；S3，获取第一激光里程计位置；控制机器人后轮速度前进，保持机器人做圆周运动，获取第二激光里程计位置；根据第二激光里程计位置、第一激光里程计位置获取第一圆周运动半径；并根据第一圆周运动半径、阿克曼底盘的轴距获取第一前轮转向角度；获取第二前轮转向角度；S6，获取前轮转向角度与电机转向角度的关系。本发明的基于激光里程计的阿克曼底盘矫正方法，通过激光里程计可以自动获取机器人的转弯半径，并根据机器人的转弯半径可以计算出前轮转向角度与前轮电机角度的关系，从而能够避免安装误差和传动误差的影响。

本发明授权一种基于激光里程计的阿克曼底盘矫正方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光里程计的阿克曼底盘矫正方法，其包括如下步骤： S2，控制前轮电机朝第一方向转动，并转动到第一前轮电机角度angle_max，其中第一前轮电机角度为前轮电机能达到的最大角度； S3，获取第一激光里程计位置P1；控制机器人后轮速度前进，第一前轮电机角度angle_max不变，保持机器人做圆周运动；实时监测激光里程计的位置，若此时位置的yaw与P1位置中的yaw相差大于第一预设角度时停止运动，获取第二激光里程计位置P2；根据第二激光里程计位置P2、第一激光里程计位置P1获取第一圆周运动半径R1；并根据第一圆周运动半径R1、阿克曼底盘的轴距L获取第一前轮转向角度theta_max； S4，控制前轮电机朝第二方向转动，并转动到第二前轮电机角度angle_mid； S5，控制机器人后轮速度前进，第二前轮电机角度angle_mid不变，保持机器人做圆周运动；实时监测激光里程计的位置，若此时位置的yaw与P2位置中的yaw相差大于第一预设角度时停止运动，获取第三激光里程计位置P3；根据第三激光里程计位置P3、第二激光里程计位置P2获取第二圆周运动半径R2；并根据第二圆周运动半径R2、阿克曼底盘的轴距L获取第二前轮转向角度theta_mid； S6，根据第一前轮转向角度、第二前轮转向角度，获取前轮转向角度与电机转向角度的关系，其中前轮转向角度与电机转向角度为线性关系。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州高新兴机器人有限公司，其通讯地址为：510530 广东省广州市黄埔区光谱中路23号A2栋801房；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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