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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利基于机器人的柔性复合材料长桁自动化成型装备及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116945631B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310832144.2，技术领域涉及：B29C70/34；该发明授权基于机器人的柔性复合材料长桁自动化成型装备及方法是由晁帅军;张小辉设计研发完成，并于2023-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器人的柔性复合材料长桁自动化成型装备及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于机器人的柔性复合材料长桁自动化成型装备及方法，包括带地轨的六自由度关节式机器人、回转式多辊压轮机构、回转台、模具、基础板与用于对铺放在模具上的预浸复材板料压紧的张力施加系统；其中，所述模具与张力施加系统安装在基础板上；回转式多辊压轮机构安装在机器人上，回转式多辊压轮机构包括设置在机器人上的回转支撑，回转支撑上设置有基板，基板上设置有若干用于对铺放在模具上的预浸复材板料进行连续辊压的辊压轮。本发明中通过设置机器人、回转式多辊压轮机构和回转台，能够实现对多种类型成型模具，包括异形模具的完全兼容，实现辊压设备柔性化和自动化，结构简单，成型方法可靠，极具工程应用价值。

本发明授权基于机器人的柔性复合材料长桁自动化成型装备及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器人的柔性复合材料长桁自动化成型装备，其特征在于，包括带地轨的六自由度关节式机器人1、回转式多辊压轮机构2、回转台3、模具4、能够对模具进行加热的基础板6与用于对铺放在模具4上的预浸复材板料张紧的张力施加系统5；其中，所述模具4与张力施加系统5安装在基础板6上；回转式多辊压轮机构2安装在机器人1上设置有多种辊压轮，回转式多辊压轮机构2包括设置在机器人1上的回转支撑2-1，回转支撑2-1上设置有圆盘式结构的基板2-2，基板2-2上设置有若干用于对铺放在模具4上的预浸复材板料进行连续辊压的辊压轮，辊压轮能够伸缩，基板2-2上设置有7个辊压轮工位，7个辊压轮上分别设置有第一辊压轮2-3、第二辊压轮2-4、第三辊压轮2-5、第四辊压轮2-6、第五辊压轮2-7、第六辊压轮2-8与第七辊压轮2-9，其中，第一辊压轮2-3，第二辊压轮2-4，第三辊压轮2-5，第四辊压轮2-6，第五辊压轮2-7与第六辊压轮2-8沿基板2-2周向均匀设置，第七辊压轮2-9设置在基板2-2中心位置，第一辊压轮2-3、第四辊压轮2-6与第七辊压轮2-9为圆柱滚轮，第二辊压轮2-4、第三辊压轮2-5、第五辊压轮2-7与第六辊压轮2-8为盘形滚轮；第一辊压轮2-3、第二辊压轮2-4、第三辊压轮2-5、第四辊压轮2-6、第五辊压轮2-7、第六辊压轮2-8与第七辊压轮2-9的轴线垂直于基板2-2；将多种模具的特征进行归类，设置适应所有特征的多种辊压轮，构成回转式多辊压轮机构，实现了传统组合辊压轮的解耦；每次根据待辊压的模具特征，伸出单一辊压轮，完成某个模具面的辊压。

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