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龙图腾网获悉海南大学申请的专利一种三轮全向移动机械臂自运动规划方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116945192B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311170380.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种三轮全向移动机械臂自运动规划方法和装置是由陈树康;郭东生;仓乃梦;张卫东;史开松;李奇朔;吴迪;贾泽华;曹刚;薛珊;郑金荣;王谋业;杨胜辉设计研发完成，并于2023-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三轮全向移动机械臂自运动规划方法和装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种三轮全向移动机械臂自运动规划方法，方法包括：S1、采用梯度下降公式，推导机械臂从不同初始状态调整到期望状态的速度层指标；S2、引入末端定位误差及其积分的反馈，并结合移动平台的运动学方程和S1的速度层指标，设计以伪逆形式描述的自运动规划方案；S3、获取机械臂的初始状态，将初始状态代入自运动规划方案进行迭代计算，得到自运动规划的驱动轮旋转角速度和关节速度；S4、将自运动规划的驱动轮旋转角速度和关节速度发送至三轮全向移动机械臂的下位机控制器，驱动三轮全向移动机械臂和移动平台达到期望状态。与现有技术相比，本发明具有完成不同状态之间的自动、快速、准确调整等优点。

本发明授权一种三轮全向移动机械臂自运动规划方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种三轮全向移动机械臂自运动规划方法，其特征在于，方法包括： S1、采用梯度下降公式，推导机械臂从不同初始状态调整到期望状态的速度层指标，所述机械臂安装在移动平台上； S2、引入末端定位误差及其积分的反馈，并结合移动平台的运动学方程和S1的速度层指标，设计以伪逆形式描述的自运动规划方案； S3、获取机械臂的初始状态，将初始状态代入自运动规划方案进行迭代计算，得到自运动规划的驱动轮旋转角速度和关节速度 S4、将自运动规划的驱动轮旋转角速度和关节速度发送至三轮全向移动机械臂的下位机控制器，驱动三轮全向移动机械臂和移动平台达到期望状态；速度层指标为： 其中，px∈R，py∈R和φ∈R分别表示移动平台在X轴和Y轴上的位置，也就是机械臂安装在移动平台上的位置，和移动平台的朝向角，和分别表示px，py和φ的时间导数，pxd∈R，pyd∈R和φd∈R分别表示移动平台在X轴和Y轴上的期望位置和期望朝向角；θ∈Rn和分别表示机械臂的关节角度和关节速度，θd∈Rn表示机械臂的期望关节角度；伪逆形式描述的自运动规划方案为： 其中，Δ为速度层指标，表示移动机械臂的联合速度向量，J∈Rm×3+n表示移动机械臂的雅克比矩阵，P∈R3+n×m表示J的伪逆矩阵，α＞0∈R和β＞0∈R表示误差反馈系数，et∈Rm表示移动机械臂的末端定位误差，δ∈R表示积分变量；λ＞0∈R表示自运动系数，I3+n∈R3+n×3+n表示单位矩阵，M＝[W-,0；0,In]∈R3+n×3+n表示增广系数矩阵，In∈Rn×n表示单位矩阵，n和m分别表示机械臂的自由度数目和机械臂未端所处的空间维数；W-∈R3×3表示由移动平台结构参数组成的矩阵W∈R3×3的逆矩阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人海南大学，其通讯地址为：570100 海南省海口市人民大道58号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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