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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利一种基于弓高特征点的弯曲车道线检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116935348B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311163629.3，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种基于弓高特征点的弯曲车道线检测方法是由王青旺;王路;王盼新;沈韬;瞿信;沈世全设计研发完成，并于2023-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于弓高特征点的弯曲车道线检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于弓高特征点的弯曲车道线检测方法，属于深度学习的图像处理技术领域。首先对图像中的车道线进行采样得到特征点，确定每条车道线特征点中的起始点与终止点，然后根据起始点与终止点的位置信息求解特征点中的弓高特征点，利用点距准则获取第一个弓高特征点，并将其作为主特征点，再在主特征点与起始点之间以及主特征点与终止点之间递归计算，获取所有弓高特征点，作为关键点。将关键点信息作为先验特征输入至车道线检测网络中，通过曲线特征提取进一步拟合关键点，以得到预测的车道线形状。本发明改善了弯曲车道线检测效果，优化面向大弯道等非直线结构车道线检测的弯曲程度不足的问题，使弯道环境下车道线检测更具鲁棒性。

本发明授权一种基于弓高特征点的弯曲车道线检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于弓高特征点的弯曲车道线检测方法，其特征在于，具体包括如下步 骤： Step1：对车道线数据集进行均匀间隔采样，得到若干特征点； Step2：根据Step1得到的特征点确定每条车道线特征点中的起始点与终止点； Step3：距离Step2中起始点与终止点连线最长的特征点作为第一个弓高特征点，并将其作为主特征点； Step4：按照Step3的方法在主特征点与起始点之间，以及主特征点与终止点之间递归计算，依次获取起始点与终止点之间的所有弓高特征点，将所有弓高特征点作为关键点； Step5：将Step4得到的关键点信息作为先验特征输入至车道线检测网络中，通过曲线特征提取进一步拟合关键点，以得到预测的车道线形状； Step4中所述递归计算是指将获得的第一弓高特征点再分别与起始点和终止点作为端点求解出两个新的弓高特征点，得到的弓高特征点再分别与相邻的特征点作为端点求解出新的弓高特征点，将所有的弓高特征点作为关键点，直至关键点数量达到拟合曲线所需数量； Step5中所述先验特征具体表示为： 式中，P是所有由Step4得到的关键点的序列，N表示关键点的总数量。

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