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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利一种全等正交Bricard异形轮组机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116902107B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310870011.4，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种全等正交Bricard异形轮组机构是由刘超;刘宇;徐朝燕;陈明;吕景云;王先发设计研发完成，并于2023-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全等正交Bricard异形轮组机构在说明书摘要公布了：全等正交Bricard异形轮组机构由第一支撑杆1、第二支撑杆2、第三支撑杆3、第四支撑杆4、第五支撑杆5和第六支撑杆6组成。通过利用驱动电机的旋转运动驱动异形轮机构在地面运动。该机构还具有过约束特性，使得机构刚度较高，从而提高机构的承载能力，并且通过对机构的运动特性和力学特性分析，实现机构运动的稳定性和精确性。通过单独电机控制可实现机构整周回转，基于异形轮与地面连续接触，保证运动的质心平稳。通过多个轮组机构不同布局构造移动平台，可具备平坦地面快速移动能力、越障能力和全向移动能力，在物流、军事等领域具有较为广阔的应用前景。

本发明授权一种全等正交Bricard异形轮组机构在权利要求书中公布了：1.一种全等正交Bricard异形轮组机构，其特征在于：全等正交Bricard异形轮组机构由第一支撑杆1、第二支撑杆2、第三支撑杆3、第四支撑杆4、第五支撑杆5和第六支撑杆6组成； 所述的第一支撑杆1、第二支撑杆2、第三支撑杆3、第四支撑杆4、第五支撑杆5和第六支撑杆6长度相等； 所述的第一支撑杆1为一端方形截面，另一端圆形截面的杆件，方形截面顶端设有轴承孔1-1； 所述的第二支撑杆2中间为曲面外形的异形轮2-1，保证了整体运动时的质心平稳，其在运动时与地面接触的曲面轮廓内的外形填充可以改变，两端为方形截面杆件结构，其中一端为中空圆顶，并有轴承孔2-2，另一端为实心圆顶，并有轴承孔2-3，两轴承孔夹角为90度； 所述的第三支撑杆3为方形截面的杆件，一端为实心圆顶，并有轴承孔3-1，另一端为中空圆顶，并有轴承孔3-2，两轴承孔夹角为90度； 所述的第四支撑杆4为一端圆形截面，一端方形截面的杆件，方形截面顶部为实心圆顶，并有轴承孔4-1； 所述的第五支撑杆5为方形截面的杆件，一端顶部为方顶，并有轴承孔5-1，另一端顶部为中空圆顶，并有轴承孔5-2，且两轴承孔夹角为90度； 所述的第六支撑杆6为方形截面的杆件，一端为实心圆顶，并有轴承孔6-1，另一端为中空圆顶，并有轴承孔6-2，两轴承孔夹角为90度； 第一支撑杆1的轴承孔1-1与第二支撑杆2的轴承孔2-3通过转动副配合连接，第二支撑杆2的轴承孔2-2与第三支撑杆3的轴承孔3-1通过转动副配合连接，第三支撑杆3的轴承孔3-2与第四支撑杆4的轴承孔4-1通过转动副配合连接，第四支撑杆4另一端与第五支撑杆5的轴承孔5-1通过转动副配合连接，第五支撑杆5的轴承孔5-2与第六支撑杆6的轴承孔6-1通过转动副配合连接，第六支撑杆6的轴承孔6-2与第一支撑杆1配合连接，六个杆件形成一个完整的闭链。

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