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龙图腾网获悉浙江海康智联科技有限公司申请的专利一种基于雷达轨迹数据的高速公路易混淆事件判别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116863705B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311005825.8，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权一种基于雷达轨迹数据的高速公路易混淆事件判别方法是由朱海峰;刘云鹏;陈胜华;骆仁理;姜鑫设计研发完成，并于2023-08-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于雷达轨迹数据的高速公路易混淆事件判别方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于雷达轨迹数据的高速公路易混淆事件判别方法，收集各车的行驶轨迹及当前路面上实时车辆的位置信息，判断车辆是否停驶，将停驶车辆存入集合，有车辆停驶，统计停驶车辆周围车辆的数量，若符合车多约束条件，则继续判断周边车辆的平均速度，依据速度判断是否为拥堵状态，进入步骤步骤4；若不符合车多约束条件，进入步骤5；采用对减速度分级的方式，提高各事件的区别度；对各事件采用车流量、减速度、距离、停车时长、减速时长、航向角、行人等因素多维度分析判别的方式，采用分级分析的方法，更全面细致的判别拥堵、车车事故、车路事故、违停，实现低成本、高可靠性、高精度、全天候、全覆盖判别易混淆事件的目的。

本发明授权一种基于雷达轨迹数据的高速公路易混淆事件判别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于雷达轨迹数据的高速公路易混淆事件判别方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤1：收集各车的行驶轨迹及当前路面上实时车辆的位置信息； 步骤2：判断车辆是否停驶，将停驶车辆存入集合A； 步骤3：有车辆停驶，统计停驶车辆周围车辆的数量，若符合车多约束条件，则继续判断周边车辆的平均速度，依据速度判断是否为拥堵状态，进入步骤4；若不符合车多约束条件，进入步骤5； 步骤4：若非拥堵状态，则进入步骤5；若是拥堵状态，判断拥堵车队中停驶车辆停驶时间是否符合阈值β约束，若停留时长小于β则剔除相应停驶车辆，更新集合A，进入步骤6； 步骤5：从集合A中取出存在急减速大于阈值γ的车辆，若存在符合条件的车辆，进入步骤7；否则进入步骤8； 步骤6：若集合A为空，则结束流程；否则进入步骤5； 步骤7：找到与当前车在停驶前某个时刻距离小于阈值d的停驶车辆，确定为相关车辆,并确定事件为车车事故；若相关车辆存在，则剔除当前车辆及相关车辆，更新集合A；若未找到与当前车辆较近的停驶车辆，则剔除当前停驶车辆，当前车辆判定为车路事故，更新集合A，进入步骤6； 步骤8：从集合A中取出存在急减速大于阈值δ的车辆，若不存在符合条件的车辆，进入步骤9；否则判断车辆维持急减速状态的时间，若时间符合阈值μ，进入步骤7，否则回到步骤8； 步骤9：从集合A中取出存在急减速大于阈值θ的车辆，若不存在符合条件的车辆，进入步骤10；否则进入步骤11； 步骤10：判断当前车的航向角是否偏离正常方向，若是进入步骤7；否则进入步骤14； 步骤11：判断车辆维持急减速状态的时间，若时间不符合阈值μ，进入步骤10；若时间符合阈值μ，进入步骤12； 步骤12：判断车辆在停驶前是否存在航向角偏离正常方向的情况，若存在偏离角度大于τ的情况，进入步骤7；若不存在航向角偏离正常方向的情况，进入步骤13； 步骤13：查看车辆周围是否有行人，若存在则进入步骤7；否则进入步骤14； 步骤14：剔除当前停驶车辆，当前车辆判定为违停，更新集合A，进入步骤6。

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