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龙图腾网获悉浙江华睿科技股份有限公司申请的专利一种目标物搬运方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116862981B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310717791.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种目标物搬运方法、装置、设备及介质是由庄涵;毛栎炳;卢维;胡鲲;李铭设计研发完成，并于2023-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种目标物搬运方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种目标物搬运方法、装置、设备及介质，用于快捷准确的确定叉取目标物时的叉取位姿信息。本申请获得目标物的场景点云中的特征点，确定每两个特征点之间的相对位置信息；获得目标物的目标类别对应的目标基准相对位置信息集；针对每个相对位置信息，若确定有与该相对位置信息匹配的目标基准相对位置信息，则基于该相对位置信息及该目标基准相对位置信息，确定相应旋转平移矩阵；并确定每个旋转平移矩阵的特征点融合比例；基于特征点融合比例选取优选旋转平移矩阵；根据优选旋转平移矩阵，对预先保存的相应预设基准叉取位姿信息进行调整，从而快捷准确地确定叉取目标物时的叉取位姿信息，基于该叉取位姿信息，快捷准确地对搬运目标物。

本发明授权一种目标物搬运方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种目标物搬运方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标物的场景点云，获得所述场景点云中包含的所述目标物的特征点，根据预设的相对位置确定算法，确定每两个特征点之间的相对位置信息；识别所述目标物的目标类别，并获得预先保存的所述目标类别对应的目标基准相对位置信息集； 针对每个所述相对位置信息，若确定有与该相对位置信息匹配的目标基准相对位置信息，则基于该相对位置信息及该目标基准相对位置信息，确定该相对位置信息相应的旋转平移矩阵； 分别基于每个旋转平移矩阵，将所述场景点云中包含的所述目标物的特征点映射到预先保存的所述目标类别对应的模型点云中，确定每个旋转平移矩阵对应的特征点融合比例；基于每个旋转平移矩阵对应的特征点融合比例，选取优选旋转平移矩阵； 根据所述优选旋转平移矩阵，对预先保存的所述目标类别对应的预设基准叉取位姿信息进行调整，其中，所述预设基准叉取位姿信息包含叉取中心点、叉取方向中的至少一种；基于调整后的预设基准叉取位姿信息，对所述目标物进行搬运； 所述确定该相对位置信息相应的旋转平移矩阵之后，分别基于每个旋转平移矩阵，将所述场景点云中包含的所述目标物的特征点映射到预先保存的所述目标类别对应的模型点云中之前，所述方法还包括： 将获得的所述目标物的图像输入预先训练完成的目标物识别模型中，基于所述目标物识别模型的输出结果，获得位于所述目标物所处矩形框的设定位置的基准点； 将所述矩形框的基准点映射到所述目标物的场景点云中，获得该基准点在场景点云中的第一位置信息；并针对每个旋转平移矩阵，基于该旋转平移矩阵，将预先保存的所述目标类别对应的模型点云的预设位置模型点映射到场景点云中，得到该旋转平移矩阵对应的预设位置模型点的第二位置信息； 针对每个旋转平移矩阵，若所述第一位置信息与该旋转平移矩阵对应的第二位置信息之间的距离小于设定距离阈值，则基于该旋转平移矩阵进行后续步骤。

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