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龙图腾网获悉北京机械设备研究所申请的专利一种微型轮毂电机控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116853007B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310633182.5，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种微型轮毂电机控制方法是由徐浩桐;黄伯超;魏慧;许诺设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种微型轮毂电机控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种微型轮毂电机控制方法，包括如下步骤：获取微型轮毂电机的转速；根据所述转速与预定转速范围判断轮毂电机速度状态；根据电机速度状态选择与电机速度状态相适配的控制模式；根据选择的控制器控制模式对轮毂电机进行控制。本发明根据微型轮毂电机转速选择与之适配的控制模式对轮毂电机进行控制，降低了微型轮毂电机低速控制难度。本发明根据微型轮毂电机转速选择与之适配的控制模式对轮毂电机进行控制，降低了微型轮毂电机低速控制难度，特别适用于无减速器、制动器的微型轮毂电机控制。

本发明授权一种微型轮毂电机控制方法在权利要求书中公布了：1.一种微型轮毂电机控制方法，其特征在于，控制方法由电流环、速度环和位置环串联组成，包括如下步骤： 获取微型轮毂电机的转速； 根据所述转速与预定转速范围判断轮毂电机速度状态； 根据电机速度状态选择与电机速度状态相适配的控制模式； 根据选择的控制器控制模式对轮毂电机进行控制； 所述预定转速范围包括第一转速范围、第二转速范围和第三转速范围；根据所述转速与预定转速范围判断轮毂电机速度状态包括： 在所述转速落入所述第一转速范围判断轮毂电机处于低速工作状态； 在所述转速落入所述第二转速范围判断轮毂电机处于中速工作状态； 在所述转速落入所述第三转速范围判断轮毂电机处于高速工作状态； 根据电机速度状态选择与电机速度状态相适配的控制模式包括： 在轮毂电机处于中速或高速工作状态时，选择速度环模式下的动态PI控制器；在速度环模式下控制系统不启用位置环，电机速度输入直接作为控制系统速度环的输入指令进行控制； 在轮毂电机处于低速工作状态时，选择位置环模式下的PID控制器；在位置环模式下控制系统根据电机速度输入进行虚拟位置估计得到的位置量，将该位置量作为控制系统位置环的输入指令进行控制； 在对轮毂电机制动时，选择电流环模式下的PI控制器；在电流环模式下控制系统将固定电流值作为控制系统电流环的输入指令进行控制。

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