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龙图腾网获悉东风悦享科技有限公司申请的专利一种基于占据网络的目标检测方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116824547B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310935545.0，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种基于占据网络的目标检测方法、系统及存储介质是由崔志斌;杨志伟;于欢;章品;姜成杰;雷迪;李鑫;吴迪设计研发完成，并于2023-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于占据网络的目标检测方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于占据网络的目标检测方法、系统及存储介质，所述方法包括L1.车辆行驶在道路上，基于车载周身摄像头，实时获取车辆周围图像数据信息，并对图像进行拼接和缩放处理，输出处理后的图像数据信息；L2.将所述处理后的图像数据信息输入占据网络目标检测模型进行检测，输出图像3D空间的占用数据信息；L3.将所述图像3D空间的占用数据信息进行平滑处理，消除离散点，输出处理后的图像3D空间的占用数据信息。本发明不仅实现对场景中形状不明确的物体的检测，而且能预测三维信息，信息更加丰富，能够为下游任务提供可靠的信息支撑。

本发明授权一种基于占据网络的目标检测方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于占据网络的目标检测方法，其特征在于，所述方法包括： L1.车辆行驶在道路上，基于车载周身摄像头，实时获取车辆周围图像数据信息，并对图像进行拼接和缩放处理，输出处理后的图像数据信息； L2.将所述处理后的图像数据信息输入占据网络目标检测模型进行检测，输出图像3D空间的占用数据信息； L3.将所述图像3D空间的占用数据信息进行平滑处理，消除离散点，输出处理后的图像3D空间的占用数据信息； L4.基于所述处理后的图像3D空间占用数据信息，采用边界计算法对图像中的目标进行距离推算，输出目标的距离数据信息； L5.基于所述目标的距离数据信息，生成目标的Bev信息，根据所述目标的Bev信息输出目标感知数据信息； 在步骤L2中，所述将所述处理后的图像数据信息输入占据网络目标检测模型进行检测包括： L21.将所述处理后的图像数据信息输入Resnet34卷积网络进行图像特征提取，并融合深层卷积层的高级别特征和浅层卷积层的低级别特征，输出图像的征张量数据信息； L22.将所述图像的征张量数据信息输入2DTo3D网络进行图像转化，输出图像的3D数据信息； L23.将所述图像的3D数据信息输入3DVGG网络进行分类，输出处理后的图像3D空间的占用数据信息； 在步骤L4中，所述采用边界计算法对图像中的目标进行距离推算包括： L41.基于所述处理后的图像3D空间占用数据信息，计算距离车体最大的3D矩形单元为maxxyz和最小的3D矩形单元为minxyz； L42.根据所述maxxyz和minxyz，得到目标的最大外接矩形Recthwh和中心坐标Centerxyz， Centerxyz=0.5*maxxyz+minxyz， Recthwh=maxxyz-minxyz； L43.根据所述目标的最大外接矩形Recthwh和中心坐标Centerxyz，输出目标的距离数据信息。

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