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龙图腾网获悉北京大学申请的专利可重构仿生机器鱼和组合仿生鱼获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116812115B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311041880.2，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权可重构仿生机器鱼和组合仿生鱼是由喻俊志;孟岩;孔诗涵;陈迪;罗奥成设计研发完成，并于2023-08-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本可重构仿生机器鱼和组合仿生鱼在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可重构仿生机器鱼和组合仿生鱼，该可重构仿生机器鱼包括主体机构和尾部机构，主体机构包括相互连接的密封外壳和电控永磁铁装置，电控永磁铁装置包括充磁状态和消磁状态；尾部机构用以带动密封外壳移动。尾部机构能够带动主体机构实现至少一自由度的运动，当电控永磁铁装置处于充磁状态时，可以通过电控永磁铁装置与其他可重构仿生机器鱼连接或与其他驱动部件连接，以使拼接完成后的结构能够实现多运动方向的灵活运动；当面对狭窄使用环境时，可控制电控永磁铁装置处于消磁状态，从而解除与电控永磁铁装置通过磁性连接的部件，进而使可重构仿生机器鱼恢复至原有大小，以适应狭窄环境的使用需求。

本发明授权可重构仿生机器鱼和组合仿生鱼在权利要求书中公布了：1.一种组合仿生鱼，其特征在于，所述组合仿生鱼包括至少两个可重构仿生机器鱼，任意两个所述可重构仿生机器鱼均能够通过电控永磁铁装置连接或分离；所述可重构仿生机器鱼，包括： 主体机构，所述主体机构包括相互连接的密封外壳和所述电控永磁铁装置，所述电控永磁铁装置包括充磁状态和消磁状态； 尾部机构，所述尾部机构用以带动所述密封外壳移动； 所述尾部机构包括尾部和腰部，所述尾部包括尾鳍驱动组件和尾鳍，所述尾鳍驱动组件与所述尾鳍连接用以驱动所述尾鳍摆动，所述尾鳍驱动组件用以通过所述腰部与所述密封外壳连接； 所述腰部包括相互连接的腰部驱动组件和腰部连接件，所述腰部驱动组件用于驱动所述腰部连接件转动，所述腰部连接件与所述尾鳍驱动组件连接； 所述腰部连接件的转轴与所述尾鳍的转轴垂直设置； 所述电控永磁铁装置的数量为多个，所述密封外壳设置有多个安装面，各所述安装面均安装有所述电控永磁铁装置； 所述组合仿生鱼有多重组合形式，包括： 形式一：两个所述可重构仿生机器鱼的前端通过所述电控永磁铁装置吸附在一起，这种组合方式用于进行四自由度的中间鳍和或对鳍模式拍动； 形式二：两个所述可重构仿生机器鱼的侧面通过所述电控永磁铁装置吸附在一起，即一个所述可重构仿生机器鱼的左侧与另一个所述可重构仿生机器鱼的右侧通过所述电控永磁铁装置吸附在一起，用于实现双尾拍动； 形式三：在形式二的基础上，新增两个相对设置的所述可重构仿生机器鱼，其中一所述可重构仿生机器鱼的右侧与形式二中位于左侧的所述可重构仿生机器鱼的前端连接，另一所述可重构仿生机器鱼的左侧与形式二中位于右侧的所述可重构仿生机器鱼的前端连接，这种组合方式能够完成三维空间运动并实现灵活的姿态调整。

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