北京航空航天大学杭州创新研究院;北京航空航天大学裴忠才获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航空航天大学杭州创新研究院;北京航空航天大学申请的专利一种基于单肌电传感器的步态事件检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116807457B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310799149.X，技术领域涉及：A61B5/11；该发明授权一种基于单肌电传感器的步态事件检测方法及系统是由裴忠才;沈成;王建华;陈伟海;段文;陈健尔设计研发完成，并于2023-07-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于单肌电传感器的步态事件检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于单肌电传感器的步态事件检测方法，应用于步态检测技术领域，采集股直肌的肌电信号，并对肌电信号进行预处理；对预处理后的肌电信号进行RMS特征提取，得到RMS特征组；将RMS特征组进行平滑处理，并计算所有极值点；根据极值点判断是否为极大值点，若是，则进入触发条件判断，若否，则返回继续采集肌电信号并重新处理；利用极大值和极小值的数值差与判断阈值比较，进行触发条件判断，若满足，则输出触发时刻对应的信号，若不满足返回继续采集肌电信号并重新处理。通过本发明能够准确检测支撑中期步态事件，得到其他步态参数，将该事件时刻实时发送给下肢外骨骼机器人，能够根据接收到的步态参数做出相应的控制调整。
本发明授权一种基于单肌电传感器的步态事件检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于单肌电传感器的步态事件检测方法，其特征在于，具体步骤如下： 采集股直肌的肌电信号，并对所述肌电信号进行预处理； 对预处理后的所述肌电信号进行RMS特征值提取，得到RMS特征组； 将所述RMS特征组进行平滑处理，并计算所有极值点； 根据极值点判断是否为极大值点，若是，则进入触发条件判断，若否，则返回继续采集肌电信号并重新处理； 利用极大值和极小值的数值差与判断阈值比较，进行触发条件判断，若满足，则输出触发时刻对应的信号，若不满足返回继续采集肌电信号并重新处理； 其中，所述触发时刻为对应步态相位中的支撑中期； 当检测到最新检测到的极值点为极大值点，进行触发条件判断，触发条件如下： ； 其中，表示最新检测到的极大值点数值，表示最新检测到的极小值点数值，表示上一个检测到的极大值点数值，为判断阈值。
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