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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种具有多重联动约束的绳驱分段联动柔性机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116728389B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310692569.8，技术领域涉及：B25J9/06；该发明授权一种具有多重联动约束的绳驱分段联动柔性机械臂是由徐文福;李君祥;袁晗;梁斌设计研发完成，并于2023-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有多重联动约束的绳驱分段联动柔性机械臂在说明书摘要公布了：本发明涉及具有多重联动约束的绳驱分段联动柔性机械臂，包括依次连接成操作臂的臂段，其包括七个及以上的关节臂；限定间隔的两关节臂在中间关节臂的两端沿臂段的第一摆动轴或第二摆动轴的相反旋向等角度转动的第一联动结构；限定间隔的每两关节臂在中间关节臂的两端沿基本垂直于第一联动结构两相反旋向等角度转动的第二联动结构；限定每间隔4n+1个关节臂的两个关节臂在中间4n+1个关节臂的两端沿第一联动结构所限定的两个旋向等角度转动的第三联动绳；限定每间隔2n+1个关节臂的两个关节臂在中间2n+1个关节臂的两端沿第二联动结构所限定的两个旋向等角度转动的第四联动绳。通过臂段内多关节臂间的联动约束，实现臂段在两个自由度上的高精度和大角度的运动。

本发明授权一种具有多重联动约束的绳驱分段联动柔性机械臂在权利要求书中公布了：1.一种具有多重联动约束的绳驱分段联动柔性机械臂，包括， 由驱动装置驱动的操作臂，所述操作臂包括若干依次连接的臂段1000，每个臂段1000分别由所述驱动装置拉动的至少三根驱动绳驱动以使每个臂段1000分别弯曲； 其特征在于， 所述每个臂段1000包括： 七个及以上的关节臂1100； 连接相邻两个所述关节臂1100的万向节1200； 第一联动结构，所述第一联动结构限定间隔的每两个关节臂1100在中间关节臂1100的两端沿臂段1000的第一摆动轴和或第二摆动轴的相反旋向等角度转动； 第二联动结构，所述第二联动结构限定间隔的每两个关节臂1100在中间关节臂1100的两端沿垂直于第一联动结构所限定转动方向的两相反旋向等角度转动； 连接每间隔4n+1个所述关节臂1100的第三联动绳1400，所述第三联动绳1400限定每间隔4n+1个关节臂1100的两个关节臂1100在中间4n+1个关节臂1100的两端沿第一联动结构所限定的两个旋向等角度转动； 连接每间隔2n+1个所述关节臂1100的第四联动绳1700，所述第四联动绳1700限定每间隔2n+1个关节臂1100的两个关节臂1100在中间2n+1个关节臂1100的两端沿第二联动结构所限定的两个旋向等角度转动； 其中，所述第一摆动轴垂直于第二摆动轴； 所述关节臂1100的两端均设有转动连接件1130； 所述关节臂1100第一端的转动连接件1130在万向节1200的A轴上和万向节1200转动连接，所述关节臂1100第二端的转动连接件1130在万向节1200的B轴上和万向节1200转动连接，其中，所述A轴和第一摆动轴垂直和或平行，在一个万向节1200上，所述B轴垂直于A轴； 在相邻的七个所述关节臂1100上，所述第三联动绳1400缠绕在中间4n+1个关节臂1100第一端和第二端的万向节1200之间，在连接至中间4n+1个所述关节臂1100第一端的万向节1200上，所述第三联动绳1400沿该万向节1200B轴的第一时针方向缠绕并与中间4n+1个关节臂1100第一端的相邻关节臂1100固接，在连接至中间4n+1个所述关节臂1100第二端的万向节1200上，所述第三联动绳1400沿该万向节1200A轴的第二时针方向缠绕并与中间4n+1个关节臂1100第二端的相邻关节臂1100固接，其中，连接至中间4n+1个所述关节臂1100第一端的万向节1200的B轴和连接至中间4n+1个关节臂1100第二端的万向节1200的A轴相互平行，且所述第一时针方向和第二时针方向为相反旋向； 在相邻的五个所述关节臂1100上，所述第四联动绳1700缠绕在连接至中间2n+1个关节臂1100第一端和第二端的万向节1200之间，在连接至中间2n+1个所述关节臂1100第一端的万向节1200上，所述第四联动绳1700沿该万向节1200A轴的第三时针方向缠绕并与该万向节1200固接，在连接至中间2n+1个所述关节臂1100第二端的万向节1200上，所述第四联动绳1700沿该万向节1200B轴的第四时针方向缠绕并与该万向节1200固接，其中，所述第三时针方向和第四时针方向为相反旋向。

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