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龙图腾网获悉精创石溪科技(成都)有限公司申请的专利一种末端牵引式上肢康复设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116725818B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310767598.6，技术领域涉及：A63B23/12；该发明授权一种末端牵引式上肢康复设备是由巩杉设计研发完成，并于2023-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种末端牵引式上肢康复设备在说明书摘要公布了：本发明公开一种末端牵引式上肢康复设备，包括基座，基座上设有主体基板，主体基板上安装有水平转动基座，水平转动基座由水平转动板和两块第一转接板固连组成U型结构，主体基板上安装有第一伺服驱动模块，第一伺服驱动模块连接水平转动板，两块第一转接板顶端分别安装有第二伺服驱动模块，两个第二伺服驱动模块分别连接连杆机构的两长连杆，连杆机构的末端连接从动臂托组件，从动臂托组件包括末端连杆，末端连杆一端通过X向旋转自由度机构连接连杆机构，另一端通过球面三自由度机构连接握把臂托，握把臂托可绕球面三自由度机构回转运动中心做X、Y、Z三个方向的从动旋转。本发明可满足人体上肢活动空间与自由度。

本发明授权一种末端牵引式上肢康复设备在权利要求书中公布了：1.一种末端牵引式上肢康复设备，包括基座5，其特征在于：所述基座5上设有主体基板52，主体基板52上安装有水平转动基座17，水平转动基座17由水平转动板17.1和两块第一转接板15固连组成U型结构，主体基板52上安装有第一伺服驱动模块，第一伺服驱动模块连接水平转动板17.1，两块第一转接板15顶端分别安装有第二伺服驱动模块1，两个第二伺服驱动模块1分别连接连杆机构4的两长连杆，连杆机构4包括短连杆41、曲柄杆42、长连杆一45、长连杆二46；所述长连杆一45上端与短连杆41一端铰接，下端与右侧布置的第二伺服驱动模块的输出法兰固连；所述长连杆二46上端与短连杆41另一端铰接，下端铰接曲柄杆42的一端，曲柄杆42另一端与左侧布置的第二伺服驱动模块的输出法兰固连；连杆机构4的末端连接从动臂托组件3；连杆机构4能够实现正、反平行四边形运动模式的切换，分别适配人体站姿全身协同康复和坐姿单上肢康复训练需求；所述从动臂托组件3包括末端连杆31，所述末端连杆31一端通过X向旋转自由度机构33连接连杆机构4，另一端通过球面三自由度机构32连接握把臂托35，握把臂托35可绕球面三自由度机构32回转运动中心做X、Y、Z三个方向的从动旋转； 所述X向旋转自由度机构33包括X向从动转座331、X向转轴332、X向从动转座上盖334、X向从动转座下盖335；所述X向转轴332一端与连杆机构4的末端固连，X向转轴332另一端与X向从动转座331通过轴承配合连接，X向从动转座331可沿X轴方向自由转动；X向转轴332两端分别连接X向从动转座上盖334、X向从动转座下盖335；X向从动转座331下方连接末端连杆31；所述X向旋转自由度机构33还设有锁紧结构，所述锁紧结构包括X向插孔盘333和弹簧插销34，所述X向插孔盘333套设在X向转轴332外周，与X向转轴332锁紧连接，X向插孔盘333外周周向均匀设有多个插孔，所述弹簧插销34螺纹贯穿连接在X向从动转座331下方，弹簧插销34的轴线与X向插孔盘333圆周布置的插孔轴线同轴布置，当弹簧插销34向上拧动插入X向插孔盘333的任一插孔时，所述X向旋转自由度机构33的X向从动转座331被锁止； 还设有弹簧重力补偿组件2，包括补偿拉伸弹簧21、弹簧导管22、弹簧导管固定座24、拉绳25、滑轮26；弹簧导管固定座24和滑轮26相对布置固定在水平转动板17.1上，弹簧导管固定座24远离滑轮26的一侧横向穿设有两个弹簧导管22，弹簧导管22内连接有补偿拉伸弹簧21，补偿拉伸弹簧21的另一端耳环连接拉绳25，拉绳25从弹簧导管22另一侧伸出，绕过滑轮26一周后与连杆机构端部固定。

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