厦门大学沈少萍获国家专利权
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龙图腾网获悉厦门大学申请的专利稳定云台及其控制方法、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116696987B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310564794.3，技术领域涉及：F16F15/02；该发明授权稳定云台及其控制方法、存储介质是由沈少萍;管俊杰设计研发完成，并于2023-05-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本稳定云台及其控制方法、存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种稳定云台及其控制方法、存储介质，其中，稳定云台包括控制器、加速度传感器、三轴稳定单元和主动减震单元；所述加速度传感器分别与所述三轴稳定单元和所述控制器连接，所述三轴稳定单元用于装载拍摄设备，并对所述拍摄设备进行三轴稳定调节；所述加速度传感器用于获取所述三轴稳定单元的加速度信息，并将所述加速度信息发送给所述控制器；所述控制器与所述主动减震单元连接，所述控制器用于根据所述加速度信息对所述主动减震单元进行控制，以通过所述主动减震单元降低所述三轴稳定单元在竖直方向上的震动。能够有效提高云台的稳定性和适用性；进而提高其上搭载的拍照装置的最终图像质量。
本发明授权稳定云台及其控制方法、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种稳定云台的控制方法，其特征在于，所述稳定云台包括控制器、加速度传感器、三轴稳定单元和主动减震单元，其中，所述控制方法包括以下步骤： 通过所述加速度传感器获取所述三轴稳定单元的加速度信息，并将所述加速度信息发送给所述控制器； 通过以下公式对所述主动减震单元进行加速度控制： ； 其中，表示复合自适应控制器，表示维持与跟踪控制率，表示黄金分割自适应控制率； 所述维持与跟踪控制率通过以下公式表述： ； 其中，、和表示待辨识的参数，表示复合自适应控制器的实际输出值，表示上一时刻的实际输出值，表示期望输出值，表示正常数； 所述黄金分割自适应控制率通过以下公式表述： ； 其中，=0.382，=0.618，表示黄金分割系数，，表示跟踪误差，表示上一时刻的跟踪误差； 所述控制器根据所述加速度信息对所述主动减震单元进行控制，以通过所述主动减震单元降低所述三轴稳定单元在竖直方向上的震动。
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